| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的研究意义 | 第8-11页 |
| ·国内外研究概况 | 第11-14页 |
| ·刚体动力学分析 | 第11-12页 |
| ·机械手的动力学控制 | 第12-14页 |
| ·虚拟设计 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 计算力矩控制 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·系统简介 | 第16-17页 |
| ·运动学分析 | 第17-21页 |
| ·位置逆解模型 | 第17页 |
| ·雅可比矩阵 | 第17-18页 |
| ·加速度分析 | 第18-19页 |
| ·质量惯性矩阵 | 第19-21页 |
| ·动平台和负载质量惯性矩阵 | 第19页 |
| ·主动臂质量惯性矩阵 | 第19-20页 |
| ·从动臂质量惯性矩阵 | 第20-21页 |
| ·动力学建模 | 第21-22页 |
| ·计算力矩控制器设计 | 第22-23页 |
| ·计算机仿真 | 第23-25页 |
| ·轨迹规划 | 第23-24页 |
| ·计算机仿真及模式比较 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-30页 |
| 第三章 模糊变结构控制 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·变结构控制的基本理论 | 第30-31页 |
| ·模糊变结构控制 | 第31-36页 |
| ·变结构控制器设计 | 第31-35页 |
| ·模糊控制器设计 | 第35-36页 |
| ·计算机仿真 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-42页 |
| 第四章 机器视觉系统研究 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·视觉系统介绍 | 第42-43页 |
| ·机器视觉系统软件结构 | 第43-45页 |
| ·软件开发 | 第45-49页 |
| ·单机系统软件 | 第45-46页 |
| ·多机系统软件 | 第46-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第五章 高速并联机械手系统仿真 | 第50-56页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·ADAMS 简介 | 第50-51页 |
| ·动力学仿真 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-56页 |
| 第六章 全文结论 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56-57页 |
| ·工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |