| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-5页 |
| 第一章 绪论 | 第5-11页 |
| ·机器人的发展综述 | 第5-7页 |
| ·管道机器人概述 | 第7-8页 |
| ·管道清灰机器人系统概述 | 第8-11页 |
| 第二章 管道清灰机器人本体结构的建立 | 第11-17页 |
| ·Pro／Engineer软件的介绍 | 第11-13页 |
| ·管道清灰机器人本体结构三维模型的建立 | 第13-17页 |
| 第三章 管道清灰机器人运动学分析 | 第17-34页 |
| ·机器人操作臂类型选择 | 第17-18页 |
| ·机器人位移分析 | 第18-25页 |
| ·机器人操作臂自由度 | 第18-19页 |
| ·管道清灰机器人操作臂位置分析 | 第19-25页 |
| ·机器人速度分析 | 第25-29页 |
| ·机器人加速度分析 | 第29-34页 |
| 第四章 基于ADAMS软件管道清灰机器人运动学仿真 | 第34-53页 |
| ·ADAMS软件的介绍 | 第34-35页 |
| ·管道清灰机器人虚拟样机仿真分析步骤 | 第35-36页 |
| ·管道清灰机器人虚拟样机模型建立 | 第36-38页 |
| ·基于ADAMS环境进行虚拟样机的仿真分析 | 第38-53页 |
| ·对管道清灰机器人进行仿真分析 | 第38-40页 |
| ·仿真分析后处理 | 第40-53页 |
| 总结 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第57页 |