| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·装载机简介 | 第8页 |
| ·装载机发展现状与趋势概述 | 第8-13页 |
| ·国外装载机智能控制研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内装载机智能控制研究现状 | 第9页 |
| ·工程机械的发展趋势 | 第9-11页 |
| ·装载机电子控制的发展方向 | 第11-13页 |
| ·课题来源、研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文研究方向 | 第14-15页 |
| ·本文内容与结构 | 第15-16页 |
| 第二章 智能装载机控制系统硬件平台设计与实现 | 第16-25页 |
| ·控制系统硬件原理 | 第16-17页 |
| ·控制系统硬件平台构成 | 第17-18页 |
| ·控制模块简介 | 第18-19页 |
| ·显示模块简介 | 第19-20页 |
| ·遥控系统简介 | 第20-21页 |
| ·控制载体 | 第21-23页 |
| ·动力传动系统 | 第22页 |
| ·ZL50G型装载机已有的电控部分 | 第22页 |
| ·ZL50G型装载机电液平台改造 | 第22-23页 |
| ·传感器位置与选型 | 第23-25页 |
| 第三章 智能装载机CAN-BUS现场总线系统构成 | 第25-35页 |
| ·CAN总线简介 | 第25页 |
| ·CAN总线技术特点 | 第25-29页 |
| ·CAN总线分层结构 | 第26页 |
| ·CAN总线帧格式与帧类型 | 第26-27页 |
| ·数据通信过程 | 第27-28页 |
| ·数据通信错误检测 | 第28-29页 |
| ·CAN应用层通信协议 | 第29-31页 |
| ·CANopen简介 | 第29页 |
| ·CANopen协议特性 | 第29-31页 |
| ·CANopen主从节点 | 第30页 |
| ·CANopen数据通信对象 | 第30-31页 |
| ·智能装载机控制系统总线系统设计与实现 | 第31-35页 |
| ·CANBUS现场总线系统结构 | 第31-32页 |
| ·网络结构 | 第32-33页 |
| ·CANopen主节点网络通信流程 | 第33-35页 |
| 第四章 智能减阻铲装机理与策略 | 第35-44页 |
| ·铲斗插入机理与插入阻力 | 第35-37页 |
| ·插入机理 | 第35-36页 |
| ·插入阻力 | 第36-37页 |
| ·铲斗铲取机理与铲取阻力 | 第37-39页 |
| ·铲取物料重量 | 第39-40页 |
| ·原生土层与散料的区别 | 第40页 |
| ·铲斗铲装智能控制减阻机理与策略 | 第40-44页 |
| ·减阻机理 | 第40-41页 |
| ·减阻策略 | 第41-44页 |
| 第五章 模糊神经网络控制设计与软件实现 | 第44-70页 |
| ·模糊控制 | 第44-47页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第45-47页 |
| ·模糊逻辑控制的局限 | 第47页 |
| ·神经网络 | 第47-52页 |
| ·神经网络的主要特点 | 第47-48页 |
| ·误差反向传播神经网络(Back Propagation) | 第48-52页 |
| ·BP神经网络的基本结构 | 第48页 |
| ·误差反向传播算法 | 第48-50页 |
| ·BP神经网络的设计步骤和算法流程图 | 第50-52页 |
| ·模糊神经网络的设计 | 第52-57页 |
| ·模糊处理生成初始训练样本 | 第53-55页 |
| ·BP神经网络学习 | 第55-56页 |
| ·反模糊化过程 | 第56-57页 |
| ·智能控制的软件实现 | 第57-70页 |
| ·CODESYS软件简介 | 第57-58页 |
| ·CODESYS主程序结构 | 第58-60页 |
| ·智能装载机控制机械与环境参数 | 第60页 |
| ·打滑问题的处理 | 第60-62页 |
| ·主程序控制流程 | 第62页 |
| ·智能减阻铲取 | 第62-67页 |
| ·门槛值自学习 | 第67-68页 |
| ·自动卸料 | 第68页 |
| ·自动称重 | 第68-70页 |
| 第六章 智能装载机现场实验研究 | 第70-80页 |
| ·现场实验平台与试验过程 | 第70-73页 |
| ·传感器配置 | 第70-71页 |
| ·现场实验平台结构 | 第71-72页 |
| ·实验过程 | 第72-73页 |
| ·实验数据分析与比较 | 第73-80页 |
| ·装载机铲装过程主要系统参数分析 | 第73-76页 |
| ·智能减阻铲装及其他控制功能的试验结果分析 | 第76-78页 |
| ·人工铲装与智能铲装对比分析 | 第78-80页 |
| 第七章 总结 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第85页 |