| 独创性声明 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·具有非驱动关节的机器人 | 第10-11页 |
| ·单杠体操机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·切换系统简介 | 第14-17页 |
| ·本文主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 系统模型及摆动控制器设计 | 第19-27页 |
| ·物理模型 | 第19-20页 |
| ·控制目标 | 第20-22页 |
| ·部分反馈线性化 | 第22-23页 |
| ·摆动控制器设计 | 第23-27页 |
| 第三章 平衡控制器设计及研究 | 第27-43页 |
| ·极点配置法 | 第28-30页 |
| ·LQR法 | 第30-34页 |
| ·两种平衡控制器的比较分析 | 第34-43页 |
| 第四章 摆动平衡切换控制仿真 | 第43-51页 |
| ·平衡控制器间的切换 | 第44-46页 |
| ·摆动与平衡控制器间切换 | 第46-51页 |
| 第五章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |