基于LMI移动机器人鲁棒控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 插图或附表清单 | 第10-11页 |
| 注释说明清单 | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| ·移动机器人的发展与应用现状 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的分类 | 第13页 |
| ·完整约束和非完整约束移动机器人 | 第13-14页 |
| ·移动机器人的基本控制问题 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的鲁棒控制问题 | 第15-20页 |
| ·机器人系统的不确定性 | 第16-17页 |
| ·鲁棒控制理论概述 | 第17页 |
| ·相关定义及定理 | 第17-20页 |
| ·移动机器人的数学模型 | 第20-22页 |
| ·理想的数学模型 | 第20-21页 |
| ·二值逻辑方法 | 第21页 |
| ·包含不确定扰动的数学模型 | 第21-22页 |
| ·论文的课题背景及主要工作 | 第22-24页 |
| ·课题背景 | 第22页 |
| ·论文主要工作 | 第22-24页 |
| 2 线性化方法的研究 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·非线性控制理论中的一些基本概念 | 第25-28页 |
| ·非线性坐标变换与微分同胚 | 第25页 |
| ·仿射非线性系统 | 第25页 |
| ·向量场的导出映射 | 第25-26页 |
| ·李导数与李括号 | 第26-27页 |
| ·向量场集合的对合性 | 第27页 |
| ·控制系统的关系度 | 第27-28页 |
| ·非线性控制系统的线性化方法 | 第28-30页 |
| ·精确线性化方法 | 第28-29页 |
| ·近似线性化方法 | 第29-30页 |
| ·移动机器人数学模型的线性化 | 第30-40页 |
| ·一种基于平衡流型的近似线性化方法 | 第31-34页 |
| ·在移动机器人数学模型上的应用 | 第34-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 3 降阶方法的研究 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·模型降阶及控制器降阶方法简介 | 第41-45页 |
| ·几种常见的模型降阶算法 | 第41-43页 |
| ·降阶控制器的设计 | 第43-45页 |
| ·移动机器人的降阶控制器问题 | 第45-49页 |
| ·问题描述 | 第45-46页 |
| ·预备知识 | 第46-47页 |
| ·定理及证明 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于LMI的H_∞控制问题研究 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·H_∞控制理论概述 | 第50-53页 |
| ·H_∞控制理论的发展 | 第50-51页 |
| ·标准H_∞控制问题 | 第51-52页 |
| ·H~∞控制系统的稳定性 | 第52-53页 |
| ·线性矩阵不等式(LMI)方法 | 第53-57页 |
| ·标准线性矩阵不等式问题 | 第53-54页 |
| ·内点法 | 第54页 |
| ·关于线性矩阵不等式的一些结论 | 第54-56页 |
| ·H~∞控制器的线性矩阵不等式问题描述 | 第56-57页 |
| ·基于LMI局部反馈H_∞控制 | 第57-63页 |
| ·算法 | 第57-58页 |
| ·在移动机器人上的应用 | 第58-60页 |
| ·仿真分析 | 第60-63页 |
| ·本章小节 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 在学研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
