仿蚯蚓在土质环境下拱洞机器人的研究
| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·国内外多关节蠕动爬行机器人的发展现状 | 第9-12页 |
| ·蛇形机器人 | 第9-10页 |
| ·管道机器人 | 第10-11页 |
| ·仿蚯蚓机器人 | 第11页 |
| ·地下拱泥机器人 | 第11-12页 |
| ·陆上不开挖技术 | 第12-14页 |
| ·本论文研究课题的意义和主要研究内容 | 第14-18页 |
| ·仿蚯蚓拱土机器人与地下穿孔机的比较 | 第14-15页 |
| ·仿蚯蚓拱土机器人与拱泥机器人的比较 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 蚯蚓外轮廓及运动机理研究 | 第18-29页 |
| ·蚯蚓的主要特征 | 第18-19页 |
| ·蚯蚓的运动生理 | 第19-20页 |
| ·蚯蚓仿生学研究 | 第20-28页 |
| ·蚯蚓的外轮廓及分析 | 第20-21页 |
| ·蚯蚓的蠕动爬行原理分析 | 第21-26页 |
| ·其它相关蚯蚓仿生学研究 | 第26-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 第三章 仿蚯蚓拱土机器人机构及运动方案分析 | 第29-46页 |
| ·仿蚯蚓拱土机器人拱土头方案研究 | 第29-30页 |
| ·拱土头应用现状 | 第29页 |
| ·拱土头方案分析 | 第29-30页 |
| ·仿蚯蚓拱土机器人躯干方案研究 | 第30-40页 |
| ·拱土机器人胀紧行走装置 | 第30-31页 |
| ·拱土机器人胀紧行走装置机构研究 | 第31-39页 |
| ·三种方案比较 | 第39-40页 |
| ·仿蚯蚓拱土机器人运动规划方案研究 | 第40-45页 |
| ·运动规划方案一 | 第40-42页 |
| ·运动规划方案二 | 第42-45页 |
| ·本章小节 | 第45-46页 |
| 第四章 仿蚯蚓拱土机器人土力学分析 | 第46-60页 |
| ·土状况分析 | 第46-49页 |
| ·土的基本性质与机器人作业环境土体确定 | 第46-47页 |
| ·土体变形特性 | 第47-49页 |
| ·建立拱土机器人土力学模型 | 第49-50页 |
| ·土力学理论基础 | 第50-53页 |
| ·微元体应力状态 | 第50-51页 |
| ·摩尔-库仑破坏理论 | 第51-53页 |
| ·拱土机器人轴向力计算 | 第53-57页 |
| ·拱土头破土最小轴向力计算 | 第53-55页 |
| ·拱土头所受摩擦阻力分析 | 第55-57页 |
| ·拱土机器人径向力计算 | 第57-59页 |
| ·孔穴扩张理论 | 第57-58页 |
| ·P-V曲线及估算P_L值 | 第58-59页 |
| ·本章小节 | 第59-60页 |
| 第五章 拱土机器人机构参数设计及优化 | 第60-75页 |
| ·拱土机器人体节中机构参数估计 | 第60-62页 |
| ·机器人机构参数设计方法研究 | 第61-62页 |
| ·机构参数估算 | 第62页 |
| ·拱土机器人机构建模及优化 | 第62-70页 |
| ·建立机构模型 | 第63页 |
| ·模型测试 | 第63-65页 |
| ·优化设计 | 第65-70页 |
| ·轴向力和径向力校核 | 第70-73页 |
| ·径向力校核 | 第70-71页 |
| ·轴向力校核 | 第71-73页 |
| ·确定机构参数 | 第73-74页 |
| ·本章小节 | 第74-75页 |
| 第六章 拱土机器人结构实现及三维仿真 | 第75-82页 |
| ·拱土机器人外形、结构实现 | 第75-77页 |
| ·外轮廓参数 | 第75-76页 |
| ·体节整体结构 | 第76-77页 |
| ·三维动画仿真 | 第77-79页 |
| ·其它相关问题的考虑 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 总结 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附件1 | 第86-87页 |
| 附件2 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
