| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1．1 运动控制概念的提出 | 第9页 |
| 1．2 运动控制系统的发展历程 | 第9-11页 |
| 1．2．1 直流和交流的运动控制系统 | 第9-10页 |
| 1．2．2 开环和闭环运动控制系统 | 第10页 |
| 1．2．3 基于网络的运动控制系统 | 第10-11页 |
| 1．3 运动控制器的现状与发展趋势 | 第11-15页 |
| 1．4 本课题的研究意义 | 第15-17页 |
| 第2章 运动控制器的总体方案设计 | 第17-26页 |
| 2．1 步进电机的控制方案比较 | 第17-19页 |
| 2．1．1 基于C IPH9803芯片的步进电动机控制 | 第17-18页 |
| 2．1．2 步进电机的PLC直接控制 | 第18页 |
| 2．1．3 步进电机的计算机控制 | 第18-19页 |
| 2．1．4 用数字I/O卡实现对步进电动机的控制 | 第19页 |
| 2．2 步进电机及其选型 | 第19-22页 |
| 2．2．1 步进电机的特点 | 第19-20页 |
| 2．2．2 步进电机的选型 | 第20页 |
| 2．2．3 步进电机的驱动方法 | 第20-21页 |
| 2．2．4 步进电机应用中的注意点 | 第21-22页 |
| 2．3 步进电机的软件设计 | 第22-24页 |
| 2．3．1 步进电机的点位控制 | 第22页 |
| 2．3．2 步进电机的加减速控制 | 第22-24页 |
| 2．4 提高步进系统精度的措施 | 第24-26页 |
| 第3章 实现球面孔系坐标测量的运动控制系统设计 | 第26-52页 |
| 3．1 球面孔系坐标测量系统简介及技术要求 | 第26-27页 |
| 3．2 运动控制系统的控制方案 | 第27页 |
| 3．3 控制系统的硬件设计 | 第27-35页 |
| 3．3．1 单片机的选型 | 第27-28页 |
| 3．3．2 步进电机及驱动器的选型 | 第28-30页 |
| 3．3．3 CPU模块的硬件设计 | 第30-35页 |
| 3．4 控制系统的软件设计 | 第35-43页 |
| 3．4．1 89C52单片机与PC机的通讯软件设计 | 第36-38页 |
| 3．4．2 PC机与单片机的通讯流程图及软件设计 | 第38-42页 |
| 3．4．3 保证PC机与单片机进行正确数据传递的调试程序设计 | 第42-43页 |
| 3．5 步进电机控制系统的控制软件设计 | 第43-47页 |
| 3．5．1 步进电机的点-位控制 | 第43-44页 |
| 3．5．2 步进电机加减速控制 | 第44-46页 |
| 3．5．3 图像采集系统中扫描电机的限位控制 | 第46-47页 |
| 3．6 步进电机的闭环控制 | 第47-49页 |
| 3．7 控制器的外形设计 | 第49-50页 |
| 3．8 上位机的操作界面 | 第50-52页 |
| 第4章 测量系统的改进及误差分析 | 第52-61页 |
| 4．1 球体转位系统的性能分析 | 第52-53页 |
| 4．2 测量系统主要误差因素分析 | 第53-56页 |
| 4．3 转位机构系统误差分析及消除方法 | 第56-58页 |
| 4．4 误差计算 | 第58-61页 |
| 第5章 实验结果及控制系统的改进意见 | 第61-68页 |
| 5．1 实验结果 | 第61-62页 |
| 5．2 控制系统的改进意见 | 第62-68页 |
| 5．2．1 将直线电动机驱动技术引入CCD扫描控制 | 第62-63页 |
| 5．2．2 用基于PC的多轴步进电机控制卡实现转位系统的精确控制 | 第63-68页 |
| 结论 | 第68-71页 |
| 作者在读其间科研成果简介 | 第71-72页 |
| 声明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
