| 符号说明 | 第1-9页 |
| 第一章 前言 | 第9-12页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题的研究目的与所作工作 | 第10页 |
| ·论文的组织 | 第10-11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 进化计算及其相关知识 | 第12-24页 |
| ·遗传算法 | 第12-15页 |
| ·基本思想 | 第13-14页 |
| ·基本操作 | 第14-15页 |
| ·基本流程图 | 第15页 |
| ·协进化方法 | 第15-19页 |
| ·基本思想 | 第16-17页 |
| ·基本模型 | 第17-19页 |
| ·协作协进化 | 第19-23页 |
| ·协作协进化方法描述 | 第19-22页 |
| ·协作协进化主要特征 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 多Agent系统协作 | 第24-36页 |
| ·Agent | 第24-28页 |
| ·概念及特性 | 第24-25页 |
| ·Agent基本结构 | 第25-26页 |
| ·Agent模型 | 第26-28页 |
| ·多Agent系统(Multi-Agent System，MAS) | 第28-31页 |
| ·多Agent系统的体系结构 | 第28-30页 |
| ·多Agent系统的通信机制 | 第30-31页 |
| ·多机器人协作领域的研究状况 | 第31-33页 |
| ·采用协进化方法进行多机器人协作研究现状 | 第33-34页 |
| ·协作多机器人系统与MAS的内在联系 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于协进化的多Agent系统设计 | 第36-54页 |
| ·任务模型 | 第37-38页 |
| ·进化的Agent结构模型 | 第38-40页 |
| ·基于协作协进化的多Agent系统 | 第40-43页 |
| ·系统结构 | 第40-41页 |
| ·通信 | 第41-43页 |
| ·MAS通信方式 | 第41-42页 |
| ·本系统通信设计 | 第42-43页 |
| ·任务分解 | 第43-48页 |
| ·任务分解 | 第44-45页 |
| ·本系统任务分解设计 | 第45-48页 |
| ·协作协进化方法设计 | 第48-50页 |
| ·MAS的协作协议 | 第48-49页 |
| ·本系统协作设计 | 第49-50页 |
| ·实现 | 第50-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 计算机仿真及结果分析 | 第54-70页 |
| ·仿真平台描述 | 第54-56页 |
| ·平台功能 | 第55-56页 |
| ·系统结构 | 第56页 |
| ·仿真任务描述 | 第56-60页 |
| ·阀值F测试 | 第60-64页 |
| ·协作过程测试 | 第64-67页 |
| ·与CCP协议的比较 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-79页 |