新型五自由度并联机床的运动学设计及工作空间分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1．1 课题的研究意义 | 第8-14页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1．2．1 概念设计 | 第14页 |
| 1．2．2 位置正反解 | 第14-15页 |
| 1．2．3 工作空间分析 | 第15页 |
| 1．2．4 设计方法 | 第15-16页 |
| 1．3 本论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 新型并联机床构型设计及运动学分析 | 第17-32页 |
| 2．1 概述 | 第17页 |
| 2．2 并联机床的结构型式 | 第17-19页 |
| 2．3 动平台位姿描述与坐标变换 | 第19-20页 |
| 2．4 并联机床位置反解分析 | 第20-31页 |
| 2．4．1 以动平台中心点为参考点的反解分析 | 第20-27页 |
| 2．4．2 以刀尖点为参考点的反解分析 | 第27-31页 |
| 2．5 并联机床位置正解分析 | 第31页 |
| 2．6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 5-UPS/PRPU并联机床几何约束分析 | 第32-42页 |
| 3．1 概述 | 第32页 |
| 3．2 极限杆长约束 | 第32页 |
| 3．3 球铰最大摆角约束 | 第32-33页 |
| 3．4 构件之间的干涉约束 | 第33-41页 |
| 3．4．1 各连杆之间干涉计算 | 第34-38页 |
| 3．4．2五 杆与电主轴之间干涉计算 | 第38-41页 |
| 3．5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 5-UPS/PRPU并联机床工作空间分析 | 第42-56页 |
| 4．1 概述 | 第42页 |
| 4．2 工作空间的描述与评价 | 第42-44页 |
| 4．3 并联机床姿态空间的降维描述 | 第44-47页 |
| 4．3．1 灵活刀具倾斜角 | 第44-45页 |
| 4．3．2 机床刀头姿态角的确定 | 第45-47页 |
| 4．4 工作空间分析 | 第47-55页 |
| 4．4．1 工作空间极限边界搜索法 | 第47-48页 |
| 4．4．2 工作空间搜索的程序实现 | 第48-49页 |
| 4．4．3 工作空间的内切圆半径表示 | 第49-52页 |
| 4．4．4 工作空间的三维表示 | 第52-55页 |
| 4．5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 5-UPS/PRPU并联机床机构参数确定 | 第56-72页 |
| 5．1 概述 | 第56页 |
| 5．2 工件尺寸的确定 | 第56页 |
| 5．3 并联机床参数设计 | 第56-70页 |
| 5．3．1 定、动平台布置方式的选取 | 第57-61页 |
| 5．3．2 动、定平台参数的选取 | 第61-68页 |
| 5．3．3 中间支链参数确定 | 第68-70页 |
| 5．4 机构参数确定 | 第70-71页 |
| 5．5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
