| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·论文选题的背景、意义 | 第8-10页 |
| ·国内外本课题的研究情况 | 第10-15页 |
| ·势场法 | 第11-12页 |
| ·模糊法 | 第12页 |
| ·神经网络法 | 第12-13页 |
| ·遗传算法 | 第13-14页 |
| ·强化学习 | 第14-15页 |
| ·本论文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 AUV的动态控制及仿真 | 第16-27页 |
| ·研究对象概述 | 第16页 |
| ·坐标及坐标变换 | 第16-19页 |
| ·固定坐标系 | 第17页 |
| ·运动坐标系 | 第17-18页 |
| ·运动坐标系和固定坐标系间的旋转变换 | 第18-19页 |
| ·运动方程的建立 | 第19-23页 |
| ·控制系统的设计及仿真 | 第23-25页 |
| ·PID控制器的设计 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 AUV的局部路径规划 | 第27-43页 |
| ·求解公式 | 第28-36页 |
| ·限制条件 | 第28-30页 |
| ·声纳的视区模型 | 第30-31页 |
| ·障碍物的模型 | 第31-36页 |
| ·视区内的障碍物坐标 | 第31-36页 |
| ·求障碍物边缘点的坐标 | 第36页 |
| ·基于规则的路径规划算法 | 第36-41页 |
| ·路径规划算法 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于QNX操作系统下的局部路径规划程序和仿真实验 | 第43-55页 |
| ·QNX操作系统简介 | 第43-44页 |
| ·QNX操作系统结构 | 第44-50页 |
| ·程序设计 | 第50-52页 |
| ·程序仿真流程图 | 第50-52页 |
| ·局部路径规划仿真结果 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 局部路径规划物理模拟实验验证 | 第55-63页 |
| ·局部路径规划物理模拟实验验证的目的 | 第55页 |
| ·局部路径规划物理模拟实验验证的方法 | 第55-56页 |
| ·局部路径规划物理模拟实验验证 | 第56-62页 |
| ·局部路径规划物理模拟实验验证步骤 | 第56-57页 |
| ·局部路径规划物理模拟实验验证结果 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |