| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 并联机构雕刻机的意义 | 第8-9页 |
| 1．2 并联机构的提出、特点及应用 | 第9-10页 |
| 1．3 国内外并联机床的研究现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| 1．3．1 并联机床的应用研究 | 第10-11页 |
| 1．3．2 并联机构的理论研究现状 | 第11-13页 |
| 1．3．3 并联机床的发展趋势 | 第13页 |
| 1．4 本文的研究内容及其安排 | 第13-15页 |
| 第二章 两种两自由度平面并联平台机构 | 第15-18页 |
| 2．1 概述 | 第15-16页 |
| 2．2 2（?）RR平台机构和2R（?）R平台机构 | 第16-18页 |
| 第三章 2（?）RR平台和2R（?）R平台的运动学分析 | 第18-36页 |
| 3．1 平台的位置分析 | 第18-22页 |
| 3．1．1 2-（?）RR型平台位置分析 | 第18-21页 |
| 3．1．2 2-R（?）R型平台位置分析 | 第21-22页 |
| 3．2 平台的雅可比矩阵和奇异分析 | 第22-27页 |
| 3．2．1 2（?）RR平台 | 第23-26页 |
| 3．2．1．1 速度方程 | 第23页 |
| 3．2．1．2 奇异分析 | 第23-25页 |
| 3．2．1．3 给出奇异点的解析表达式 | 第25-26页 |
| 3．2．2 2-R（?）R平台 | 第26-27页 |
| 3．3 两种平台的工作空间分析 | 第27-31页 |
| 3．3．1 2-（?）RR型平台 | 第28-30页 |
| 3．3．1．1 确定平台的工作空间 | 第28页 |
| 3．3．1．2 影响平台工作空间形状、大小及存在性的因素 | 第28-30页 |
| 3．3．2 2-R（?）R型平台 | 第30-31页 |
| 3．3．2．1 平台的工作空间形状 | 第30-31页 |
| 3．3．2．2 影响平台工作空间形状及大小的因素 | 第31页 |
| 3．4 示例 | 第31-36页 |
| 3．4．1 2（?）RR平台 | 第31-34页 |
| 3．4．2 2R（?）R平台 | 第34-36页 |
| 第四章 用VC++6．0对平台进行运动仿真 | 第36-47页 |
| 4．1 概述 | 第36页 |
| 4．2 仿真软件开发工具VC++6．0及OpenGL简介 | 第36-38页 |
| 4．2．1 VC++6．0 | 第36-37页 |
| 4．2．2 OpenGL | 第37-38页 |
| 4．3 仿真软件的整体规划 | 第38-41页 |
| 4．3．1 用户控制模块 | 第38-39页 |
| 4．3．2 基本参数设置模块 | 第39-40页 |
| 4．3．3 工作空间仿真模块 | 第40页 |
| 4．3．4 工作加工仿真模块 | 第40-41页 |
| 4．4 基本类和函数分析 | 第41-45页 |
| 4．4．1 MFC单文档应用程序框架 | 第41-42页 |
| 4．4．2 基本绘图类 | 第42-45页 |
| 4．4．3 其他类 | 第45页 |
| 4．5 仿真软件的进一步扩展 | 第45-47页 |
| 第五章 用ADAMS对平台进行动力学仿真分析 | 第47-69页 |
| 5．1 ADAMS软件包简介 | 第47-53页 |
| 5．1．1 引言 | 第47-49页 |
| 5．1．1．1 ADAMS的主要组件 | 第47-48页 |
| 5．1．1．2 用ADAMS仿真分析的步骤 | 第48-49页 |
| 5．1．2 ADAMS的建模功能 | 第49-50页 |
| 5．1．2．1 ADAMS中的零件 | 第49页 |
| 5．1．2．2 给零件施加约束和运动 | 第49-50页 |
| 5．1．2．3 给零件施加作用力 | 第50页 |
| 5．1．3 ADAMS的分析功能 | 第50-53页 |
| 5．1．3．1 ADAMS中的测量 | 第50-51页 |
| 5．1．3．2 使用数据单元和系统单元 | 第51页 |
| 5．1．3．3 用ADAMS进行仿真 | 第51-52页 |
| 5．1．3．4 模型参数化 | 第52页 |
| 5．1．3．5 对模型进行参数分析 | 第52-53页 |
| 5．2 2（?）RR型平面并联平台的建模与分析 | 第53-69页 |
| 5．2．1 引言 | 第53-54页 |
| 5．2．2 2（?）RR平台的几何建模 | 第54页 |
| 5．2．3 对2（?）RR型平面并联平台的运动学仿真分析 | 第54-57页 |
| 5．2．3．1 位置分析 | 第55页 |
| 5．2．3．2 速度分析 | 第55-56页 |
| 5．2．3．3 加速度分析 | 第56-57页 |
| 5．2．4 2（?）RR平台的参数化建模与设计 | 第57-58页 |
| 5．2．5 2（?）RR平台的参数化分析 | 第58-65页 |
| 5．2．6 2（?）RR平台的动力学分析 | 第65-69页 |
| 5．2．6．1 基于拉格朗日方法的动力学建模 | 第65-66页 |
| 5．2．6．2 仿真结果 | 第66-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6．1 论文工作总结 | 第69-70页 |
| 6．2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |
