机载武器INS/GPS组合导航系统动基座初始对准方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景 | 第7-9页 |
| ·精确制导武器的发展 | 第7页 |
| ·INS／GPS组合系统的发展 | 第7-8页 |
| ·惯导初始对准技术 | 第8-9页 |
| ·课题研究重点和意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究的重点 | 第9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·论文纲要 | 第10-11页 |
| 第二章 惯导和GPS误差模型 | 第11-20页 |
| ·惯导的误差模型 | 第11-15页 |
| ·捷联惯导算法 | 第11-12页 |
| ·误差模型推导 | 第12页 |
| ·误差模型公式 | 第12-14页 |
| ·惯性器件的误差模型 | 第14-15页 |
| ·惯导误差模型分析 | 第15-17页 |
| ·系统的状态空间模型 | 第15页 |
| ·系统的动态响应 | 第15-16页 |
| ·简化的误差模型 | 第16-17页 |
| ·GPS误差模型 | 第17-19页 |
| ·GPS定位和测速误差 | 第17页 |
| ·GPS实测数据分析 | 第17-19页 |
| 小结 | 第19-20页 |
| 第三章 INS／GPS组合系统的观测模型 | 第20-31页 |
| ·建立组合系统观测模型 | 第20-22页 |
| ·系统方程 | 第20页 |
| ·观测方程 | 第20-21页 |
| ·系统方程的离散化 | 第21-22页 |
| ·系统的可观性分析 | 第22-25页 |
| ·一般系统的可观性 | 第22-23页 |
| ·矩阵的条件数与系统的可观测度 | 第23-24页 |
| ·状态的可观测度 | 第24-25页 |
| ·INS／GPS组合系统的可观测度 | 第25-29页 |
| ·采用位置观测 | 第26-27页 |
| ·采用速度观测 | 第27-28页 |
| ·采用速度和位置观测 | 第28-29页 |
| 小结 | 第29-31页 |
| 第四章 INS／GPS组合系统初始对准方法 | 第31-42页 |
| ·INS／GPS组合系统的自对准 | 第31-36页 |
| ·初始对准过程 | 第31-32页 |
| ·初始对准中模型的误差 | 第32-33页 |
| ·平台角误差的最小二乘估计 | 第33-35页 |
| ·算法稳定性与可观测度分析 | 第35-36页 |
| ·对准算法实现 | 第36-40页 |
| ·粗对准过程 | 第37页 |
| ·精对准过程 | 第37-40页 |
| ·对准的精度估计 | 第40页 |
| 小结 | 第40-42页 |
| 第五章 仿真实验及结果 | 第42-50页 |
| ·仿真环境的建立 | 第42-44页 |
| ·仿真模型的组成 | 第42页 |
| ·仿真模型的实现 | 第42-44页 |
| ·仿真实验 | 第44-49页 |
| ·仿真试验条件 | 第44页 |
| ·仿真结果及分析 | 第44-49页 |
| 小结 | 第49-50页 |
| 结论与展望 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 附录 | 第54-56页 |
| 附录1 误差模型典型响应 | 第54-55页 |
| 附录2 GPS实测数据 | 第55-56页 |
