智能神经网络的机器人控制理论方法研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-22页 |
| ·机器人的发展进程 | 第7-10页 |
| ·机器人的定义 | 第10-11页 |
| ·机器人的分类 | 第11-12页 |
| ·机器人的动态控制问题 | 第12-13页 |
| ·机器人的动态控制方法 | 第13-19页 |
| ·本文的主要研究工作和创新 | 第19-20页 |
| ·本文的结构 | 第20-22页 |
| 第二章 机器人力学 | 第22-44页 |
| ·刚体的位置和姿态描述 | 第22-23页 |
| ·坐标变换 | 第23-25页 |
| ·齐次坐标变换 | 第25-26页 |
| ·机械手的运动学方程 | 第26-33页 |
| ·机械手运动的速度分析 | 第33-36页 |
| ·刚体运动的加速度 | 第36-37页 |
| ·机械手的动力学方程 | 第37-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第三章 机器人的模糊高斯基神经网络控制 | 第44-58页 |
| ·模糊机器人控制系统 | 第44-50页 |
| ·机器人的模糊高斯基神经网络控制 | 第50-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第四章 机器人的模糊B样条基神经网络控制 | 第58-67页 |
| ·系统设计 | 第58-64页 |
| ·仿真实验 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第五章 基于模糊小脑模型关节控制器的机器人控制 | 第67-86页 |
| ·CMAC技术 | 第67-75页 |
| ·基于CMAC的机器人控制系统 | 第75-78页 |
| ·基于FCMAC的机器人控制系统 | 第78-85页 |
| ·小结 | 第85-86页 |
| 第六章 机器人的模糊小波神经网络控制 | 第86-104页 |
| ·小波变换的基本概念 | 第86-88页 |
| ·小波神经网络 | 第88-93页 |
| ·小波神经网络在机械手辨识中的应用 | 第93-96页 |
| ·机器人的模糊小波神经网络控制 | 第96-103页 |
| ·小结 | 第103-104页 |
| 第七章 机器人的递归模糊神经网络控制 | 第104-115页 |
| ·递归模糊神经网络的结构 | 第105-106页 |
| ·递归模糊神经网络的训练 | 第106-110页 |
| ·递归模糊神经网络的稳定性分析 | 第110-112页 |
| ·RFNN在机械手控制中的应用 | 第112-114页 |
| ·小结 | 第114-115页 |
| 第八章 机器人的鲁棒神经网络控制 | 第115-137页 |
| ·鲁棒控制的基本概念 | 第116-118页 |
| ·机器人的鲁棒控制 | 第118-125页 |
| ·改进的机器人鲁棒控制 | 第125-131页 |
| ·机器人的鲁棒神经网络控制 | 第131-136页 |
| ·小结 | 第136-137页 |
| 结束语 | 第137-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 参考文献 | 第141-152页 |
| 附录A(攻读学位期间发表论文目录) | 第152-153页 |
