| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-17页 |
| ·塑胶玩具简介及表面处理工艺 | 第13-14页 |
| ·塑胶玩具多位多色喷涂现状分析 | 第14-16页 |
| ·塑胶玩具多色组合自动喷涂机器的优势及意义 | 第16-17页 |
| ·喷涂机械手的发展现状 | 第17-20页 |
| ·塑胶玩具自动喷涂机器的关键技术 | 第17-18页 |
| ·喷涂机械手国内外技术发展现状 | 第18-20页 |
| ·本文研究的内容和方法 | 第20-22页 |
| ·研究的主要内容 | 第20页 |
| ·研究的方法 | 第20-22页 |
| 第二章 塑胶玩具喷涂机械手机构设计 | 第22-36页 |
| ·塑胶玩具喷涂机械手设计要求分析 | 第23-25页 |
| ·塑胶玩具喷涂工序制定要求和原则 | 第24-25页 |
| ·塑胶玩具喷涂工艺要求 | 第25页 |
| ·喷涂机械手选型原则 | 第25-28页 |
| ·塑胶玩具喷涂机械手的构型设计 | 第28-30页 |
| ·塑胶玩具喷涂机械手的尺寸综合 | 第30-35页 |
| ·喷涂机械手尺寸综合方法概述 | 第30页 |
| ·基于玩具表面特点的喷涂机械手结构参数的CAD模拟 | 第30-34页 |
| ·喷涂机械手结构参数优化设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 塑胶玩具喷涂机械手结构设计 | 第36-51页 |
| ·机械手整机设计原则 | 第36-37页 |
| ·塑胶玩具自动喷涂机器总体结构方案设计 | 第37-40页 |
| ·塑胶玩具自动喷涂机器的设计要求分析 | 第37-38页 |
| ·自动喷涂机器总体结构方案和工作流程 | 第38-40页 |
| ·塑胶玩具喷涂机械手控制系统概述 | 第40-43页 |
| ·工业机械手的控制功能 | 第40-41页 |
| ·工业机械手的控制方式 | 第41页 |
| ·五自由度喷涂机械手控制过程 | 第41-43页 |
| ·塑胶玩具喷涂机械手关键结构设计 | 第43-50页 |
| ·机械手移动关节的结构设计 | 第44-46页 |
| ·喷涂机械手机座及腰部结构设计 | 第46-47页 |
| ·喷涂机械手手腕结构设计 | 第47-48页 |
| ·末端喷枪结构与机械手的空间关系 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 喷涂机械手运动学分析与仿真 | 第51-67页 |
| ·机械手运动学概述 | 第51-55页 |
| ·连杆参数及连杆坐标系的建立 | 第51-53页 |
| ·连杆坐标系之间的变换矩阵 | 第53-54页 |
| ·工业机械手的运动学方程 | 第54-55页 |
| ·喷涂机械手运动学分析 | 第55-59页 |
| ·运动学正解 | 第56-57页 |
| ·运动学反解 | 第57-58页 |
| ·利用初始位姿进行正反解的初步验证 | 第58-59页 |
| ·喷涂机械手运动学仿真 | 第59-65页 |
| ·机械手虚拟样机建立 | 第59-60页 |
| ·机械手运动学仿真流程 | 第60-61页 |
| ·机械手运动仿真 | 第61-65页 |
| ·仿真结果分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 塑胶玩具喷涂机械手工作空间分析 | 第67-74页 |
| ·工作空间概述 | 第67页 |
| ·工作空间求解方法概述 | 第67-68页 |
| ·基于数值法的喷涂机械手工作空间分析 | 第68-71页 |
| ·数值法分析步骤 | 第68页 |
| ·数值法分析过程 | 第68-71页 |
| ·基于图解法的喷涂机械手工作空间分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读学位期间发表的论文及申请的专利 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82页 |