| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1．1 引言 | 第9-10页 |
| 1．2 移动机器人的导航研究现状 | 第10-15页 |
| 1．2．1 传感技术及其信息处理 | 第10-11页 |
| 1．2．2 路径规划 | 第11-14页 |
| 1．2．3 路径跟踪 | 第14-15页 |
| 1．3 神经网络技术和模糊控制技术的研究现状 | 第15-17页 |
| 1．4 完成的主要内容 | 第17-20页 |
| 第二章 移动机器人的体系结构和控制原理 | 第20-29页 |
| 2．1 引言 | 第20页 |
| 2．2 TIT-Ⅰ型移动机器人的车体结构 | 第20页 |
| 2．3 TIT-Ⅰ型移动机器人的硬件体系结构 | 第20-21页 |
| 2．4 作业环境的感知 | 第21-24页 |
| 2．5 TIT-Ⅰ型移动机器人的驱动系统及运动学原理 | 第24-28页 |
| 2．5．1 TIT-Ⅰ型移动机器人的驱动系统 | 第24-25页 |
| 2．5．2 TIT-Ⅰ型移动机器人的运动学原理 | 第25-27页 |
| 2．5．3 自动降速 | 第27-28页 |
| 2．6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 模糊控制和神经网络技术 | 第29-47页 |
| 3．1 引言 | 第29页 |
| 3．2 模糊控制简介 | 第29-38页 |
| 3．2．1 模糊控制的基本原理 | 第29-33页 |
| 3．2．2 采用线性查值法改善模糊控制的控制特性 | 第33-38页 |
| 3．3 神经网络技术 | 第38-46页 |
| 3．3．1 神经网络简介 | 第38-41页 |
| 3．3．2 误差反向传播神经网络 | 第41-43页 |
| 3．3．3 影响BP网络收敛的因素的初步探讨 | 第43-46页 |
| 3．4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于行为的移动机器人的墙识别与跟踪 | 第47-59页 |
| 4．1 引言 | 第47页 |
| 4．2 墙类型识别 | 第47-50页 |
| 4．2．1 超声传感器的布置 | 第47-48页 |
| 4．2．2 墙类型识别 | 第48-50页 |
| 4．3 Ⅰ类墙的跟踪 | 第50-53页 |
| 4．3．1 模糊化 | 第50-51页 |
| 4．3．2 模糊推理 | 第51-52页 |
| 4．3．3 解模糊 | 第52页 |
| 4．3．4 积分环节 | 第52-53页 |
| 4．4 转弯行为模块 | 第53-56页 |
| 4．4．1 Ⅱ类墙的最优转弯半径 | 第53-54页 |
| 4．4．2 Ⅲ类墙的最优转弯半径 | 第54-55页 |
| 4．4．3 Ⅳ类墙的最优转弯半径 | 第55-56页 |
| 4．5 控制流程 | 第56页 |
| 4．6 本章小结 | 第56-59页 |
| 第五章 移动机器人墙识别与跟踪的计算机仿真和实验 | 第59-74页 |
| 5．1 引言 | 第59页 |
| 5．2 TIT-Ⅰ型移动机器人墙识别与跟踪计算机仿真平台 | 第59-64页 |
| 5．2．1 仿真平台开发 | 第59-60页 |
| 5．2．2 仿真平台界面 | 第60-61页 |
| 5．2．3 计算机仿真 | 第61-64页 |
| 5．3 TIT-Ⅰ型移动机器人墙识别与跟踪实验 | 第64-73页 |
| 5．3．1 实验环境 | 第65-66页 |
| 5．3．2 实验结果 | 第66-73页 |
| 5．4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的主要科研工作 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-85页 |