| 论文摘要(中文) | 第1-6页 |
| 论文摘要(英文) | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| §1.1 机器人与传感器 | 第8-9页 |
| §1.2 机器人的感觉系统 | 第9页 |
| §1.3 多传感器系统与信息融合 | 第9-11页 |
| §1.4 机器人感觉传感器的研究和发展 | 第11-13页 |
| §1.5 多信息融合技术的发展 | 第13-14页 |
| §1.6 多传感信息融合系统的应用 | 第14-16页 |
| §1.7 本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 接近觉、接触觉和滑觉的研究 | 第18-26页 |
| §2.1 引言 | 第18页 |
| §2.2 接近觉传感器的研制 | 第18-20页 |
| §2.3 接近觉、接触觉、滑觉组合传感器的设计制作 | 第20-22页 |
| §2.4 信号处理 | 第22-23页 |
| §2.5 由接近觉、接触觉、滑觉组成的智能抓取系统控制策略研究 | 第23-25页 |
| §2.6 智能抓取实验与小结 | 第25-26页 |
| 第三章 PVDF力觉传感器的研究 | 第26-35页 |
| §3.1 引言 | 第26-27页 |
| §3.2 几种常见的机器人腕力传感器的结构分析 | 第27-28页 |
| §3.3 PVDF腕力传感器的设计与制作 | 第28-30页 |
| §3.4 信号处理、分析与解耦 | 第30-33页 |
| §3.5 性能测试 | 第33-34页 |
| §3.6 小结 | 第34-35页 |
| 第四章 人工皮肤触觉的研究 | 第35-46页 |
| §4.1 引言 | 第35-36页 |
| §4.2 人工皮肤触觉结构 | 第36-37页 |
| §4.3 信号检出与重构 | 第37-40页 |
| §4.4 传感信号的特征提取和感觉输出 | 第40-42页 |
| §4.5 滑觉信号的模糊处理 | 第42-44页 |
| §4.6 实验结果 | 第44-45页 |
| §4.7 小结 | 第45-46页 |
| 第五章 多传感器信息融合的基本内容 | 第46-56页 |
| §5.1 传感信息的分类 | 第46-47页 |
| §5.2 传感器的建模 | 第47-50页 |
| §5.3 多传感器信息融合的结构和控制 | 第50-52页 |
| §5.4 信息融合的具体方法和拓扑结构 | 第52-56页 |
| 第六章 多传感器系统定量信息融合 | 第56-66页 |
| §6.1 引言 | 第56页 |
| §6.2 传感数据的一致性检验 | 第56-62页 |
| §6.3 基于参数估计的信息融合方法 | 第62-66页 |
| 第七章 多传感器系统定性信息融合 | 第66-77页 |
| §7.1 Bayes方法 | 第66-69页 |
| §7.2 Dempster-shafer证据推理法 | 第69-73页 |
| §7.3 模糊集理论 | 第73-74页 |
| §7.4 神经网络法 | 第74-77页 |
| 第八章 多感觉智能机器人 | 第77-90页 |
| §8.1 系统的组成 | 第78-81页 |
| §8.2 多传感器组合带来的相互干扰及消除 | 第81-82页 |
| §8.3 多感觉机器人信息处理和融合的控制体系 | 第82-83页 |
| §8.4 融合方法的具体应用 | 第83-88页 |
| §8.5 多感觉智能机器人应用实验系统 | 第88-90页 |
| 结束语 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 博士期间的研究成果及发表的学术论文 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
