外骨骼机器人设计和控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第10页 |
| ·国内外研究进展 | 第10-13页 |
| ·下肢外骨骼技术难点分析 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 人体下肢运动机理分析 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·人体下肢解剖学概述 | 第16-19页 |
| ·解剖学术语 | 第16-18页 |
| ·下肢解剖学 | 第18-19页 |
| ·人体步态研究 | 第19-21页 |
| ·人体下肢行走运动学和动力学研究 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 下肢外骨骼的机械结构设计 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·下肢外骨骼机械结构设计原则 | 第25-26页 |
| ·下肢外骨骼设计要点 | 第26-32页 |
| ·外骨骼自由度分配 | 第27-28页 |
| ·关节设计和驱动器定位 | 第28-29页 |
| ·驱动器行程确定 | 第29-30页 |
| ·身材兼容性考虑 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 外骨骼控制策略的研究 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·本课题上届未完成控制方法设计 | 第34-39页 |
| ·关节运动轨迹规划和足底压力补偿 | 第34-37页 |
| ·系统平衡控制规划 | 第37-39页 |
| ·此控制策略的优缺点分析 | 第39页 |
| ·下肢外骨骼人机耦合控制系统设计原则 | 第39-41页 |
| ·降低行走干涉 | 第39-40页 |
| ·降低系统复杂度成本 | 第40页 |
| ·具备自适应学习能力 | 第40页 |
| ·简化控制策略 | 第40-41页 |
| ·下肢外骨骼人机耦合控制系统实现框架 | 第41-47页 |
| ·行走规划层 | 第41-42页 |
| ·步态综合层 | 第42-46页 |
| ·关节控制层 | 第46-47页 |
| ·下肢外骨骼人机耦合控制系统操作方案 | 第47-48页 |
| ·算法训练 | 第47页 |
| ·助力行走 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 下肢外骨骼原型系统的实现 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·机械结构的实现 | 第49-52页 |
| ·驱动元件的选型 | 第49-52页 |
| ·传感元件设计与选型 | 第52页 |
| ·控制系统的实现 | 第52-62页 |
| ·上位机控制系统实现 | 第53-61页 |
| ·下位机控制系统和通讯系统实现 | 第61-62页 |
| ·仿真和实验研究 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结和展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-79页 |
| 附录A 外骨骼机械结构装配图 | 第73-75页 |
| 附录B VC++调试代码 | 第75-79页 |
