| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·背景及意义 | 第7页 |
| ·研究现状 | 第7-9页 |
| ·伺服电动机的发展概述 | 第7-8页 |
| ·驱动装置的发展概述 | 第8-9页 |
| ·驱动控制软件技术的发展概述 | 第9页 |
| ·本文内容简介 | 第9-11页 |
| 2 硬件平台与μC/OS-Ⅱ简介 | 第11-27页 |
| ·永磁无刷直流电机一体化驱动器系统硬件 | 第11-12页 |
| ·实时操作系统的选型 | 第12-14页 |
| ·实时操作系统的重要概念 | 第14-18页 |
| ·任务 | 第15页 |
| ·内核 | 第15-16页 |
| ·调度 | 第16-17页 |
| ·信号量 | 第17页 |
| ·死锁 | 第17-18页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的内核结构 | 第18-25页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的软硬件体系结构 | 第18-19页 |
| ·系统的初始化及运行原理 | 第19-20页 |
| ·任务状态 | 第20-21页 |
| ·就绪表 | 第21-22页 |
| ·中断管理 | 第22-23页 |
| ·任务的优先级 | 第23-24页 |
| ·任务调度 | 第24页 |
| ·任务之间的通信与同步 | 第24-25页 |
| ·本章小节 | 第25-27页 |
| 3 μC/OS-Ⅱ在TMS320F2812上的移植 | 第27-45页 |
| ·TMS320F2812的介绍 | 第27-28页 |
| ·开发环境介绍 | 第28-29页 |
| ·移植μC/OS-Ⅱ的条件 | 第29页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植工作 | 第29-41页 |
| ·TMS320F2812汇编C语言的混合编程 | 第30页 |
| ·TMS320F2812内部寄存器 | 第30-32页 |
| ·TMS320F2812中断机制 | 第32-33页 |
| ·OS_CPU.H | 第33-34页 |
| ·OS_CPU_C.C | 第34-37页 |
| ·OS_CPU_A.ASM | 第37-41页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的裁剪 | 第41页 |
| ·移植代码的测试 | 第41-44页 |
| ·本章小节 | 第44-45页 |
| 4 永磁无刷直流电机控制任务设计 | 第45-60页 |
| ·永磁无刷直流电机的多任务控制系统分析 | 第45-50页 |
| ·永磁无刷直流电机基本原理 | 第45页 |
| ·电流采样模块 | 第45-46页 |
| ·速度采样的模块 | 第46-48页 |
| ·PWM脉冲模块 | 第48-49页 |
| ·换向模块 | 第49-50页 |
| ·基于实时操作系统控制任务设计 | 第50-59页 |
| ·控制任务总体结构图 | 第51页 |
| ·系统初始化任务 | 第51-53页 |
| ·换向任务 | 第53-54页 |
| ·电流环任务 | 第54-55页 |
| ·速度环任务 | 第55-56页 |
| ·CAN通讯任务 | 第56-59页 |
| ·故障检测与保护 | 第59页 |
| ·本章小节 | 第59-60页 |
| 5 系统调试 | 第60-63页 |
| ·调试环境 | 第60页 |
| ·调试结果 | 第60-62页 |
| ·本章小节 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |