| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·论文的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·非线性板球系统国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·板球系统关键技术 | 第13-16页 |
| ·视觉伺服控制结构及视觉系统 | 第13-14页 |
| ·动力学建模及非线性分析 | 第14页 |
| ·相对阶不确定的一维子系统反馈线性化技术 | 第14页 |
| ·模糊滑模解耦技术 | 第14-15页 |
| ·基于能量观点的系统稳定性监控技术 | 第15-16页 |
| ·与板球系统相关的控制理论 | 第16-18页 |
| ·非线性系统几何理论 | 第16-17页 |
| ·多变量系统的解耦控制研究现状 | 第17-18页 |
| ·模糊控制理论 | 第18页 |
| ·板球系统研究存在的问题 | 第18-19页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第19-23页 |
| 第2章 非线性控制系统的线性化方法 | 第23-35页 |
| ·非线性系统的传统线性化方法 | 第23-24页 |
| ·非线性控制的微分几何基础 | 第24-26页 |
| ·李导数 | 第24页 |
| ·李括号 | 第24-25页 |
| ·相对阶 | 第25-26页 |
| ·精确线性化方法 | 第26-30页 |
| ·输入/输出部分线性化 | 第26-28页 |
| ·状态反馈精确线性化 | 第28-29页 |
| ·系统的零动态和最小相位 | 第29-30页 |
| ·近似输入/输出线性化方法 | 第30-35页 |
| ·鲁棒相对阶 | 第30-33页 |
| ·一致高阶 | 第33页 |
| ·近似线性化系统的稳定性判断定理 | 第33-35页 |
| 第3章 板球系统的数学模型 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·BPVS-JLUⅠ板球系统物理模型及工作原理 | 第35-37页 |
| ·硬件平台物理模型 | 第36页 |
| ·工作原理 | 第36-37页 |
| ·平板的运动学方程及一维子系统受力分析 | 第37-39页 |
| ·平板的运动学方程 | 第37-38页 |
| ·一维子系统受力分析 | 第38-39页 |
| ·板球系统动力学建模 | 第39-48页 |
| ·板球系统的动力学模型（考虑摩擦） | 第40-44页 |
| ·板球系统的简化模型（忽略摩擦） | 第44-46页 |
| ·板球系统动力学模型相关项的物理意义 | 第46-47页 |
| ·忽略耦合影响的两个子系统模型 | 第47页 |
| ·完全线性化的简化模型 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于反馈线性化的板球系统智能切换控制 | 第49-77页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·传统线性化方法在板球系统中的应用 | 第50-52页 |
| ·板球系统的精确线性化判断 | 第52-54页 |
| ·板球系统输入/输出线性化的判断 | 第52-53页 |
| ·板球系统状态反馈精确线性化的判断 | 第53-54页 |
| ·板球控制系统的近似输入/输出线性化方法 | 第54-58页 |
| ·近似方法1 | 第55-56页 |
| ·近似方法2 | 第56-58页 |
| ·近似方法3 | 第58页 |
| ·基于智能切换的板球系统镇定控制研究 | 第58-76页 |
| ·精确和近似输入 | 第59-62页 |
| ·模糊动态模型 | 第62-65页 |
| ·保证稳定性的控制算法 | 第65-69页 |
| ·大范围镇定控制的仿真实验结果 | 第69-75页 |
| ·所提算法的适用性讨论 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 基于SIRM 的板球系统SMC 输出解耦变结构控制 | 第77-105页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·基于 T-S 型模糊状态方程模型的板球控制系统设计 | 第78-82页 |
| ·基于 SIRM 的板球系统SMC 输出解耦变结构控制器设计 | 第82-91页 |
| ·模糊滑模解耦控制方法 | 第82-83页 |
| ·带有不确定性的板球系统数学模型分析 | 第83-85页 |
| ·板球系统带有符号距离的 SIRM 模糊逻辑控制.. | 第85-88页 |
| ·板球系统SMC 输出解耦变结构控制器的设计 | 第88-91页 |
| ·仿真实验 | 第91-103页 |
| ·解耦FLC 的二维合成运动实验 | 第92-93页 |
| ·两个方向无耦合的实验 | 第93-95页 |
| ·两个方向轻度耦合的实验 | 第95-97页 |
| ·两个方向重度耦合的实验 | 第97-98页 |
| ·所提算法抗干扰及鲁棒性实验 | 第98-103页 |
| ·镇定和跟踪时的滑模函数曲线 | 第103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第6章 板球系统实验平台的分层监督模糊控制研究 | 第105-127页 |
| ·引言 | 第105-106页 |
| ·基于单一输入法的板球系统运动控制 | 第106-115页 |
| ·SIRMs 动态加权模糊推理模型 | 第107-109页 |
| ·SIRMs 动态加权模糊控制器的设计方法 | 第109-111页 |
| ·板球系统SIRM 和动态权重的设计 | 第111-115页 |
| ·保证稳定性的分层监督模糊控制器设计 | 第115-121页 |
| ·SIRMs 模糊控制存在的问题 | 第115页 |
| ·板球系统的Lyapunov 标量能量函数及其导数. | 第115-117页 |
| ·保证稳定的分层监督控制方案 | 第117-118页 |
| ·板球系统的分层监督模糊控制器设计实现 | 第118-121页 |
| ·实验研究结果 | 第121-126页 |
| ·镇定控制实验 | 第121-122页 |
| ·圆形轨迹跟踪实验 | 第122页 |
| ·方形轨迹跟踪实验 | 第122-123页 |
| ·改变曲率的实验 | 第123页 |
| ·分层监督控制下小球加速跟踪实验 | 第123-124页 |
| ·分层监督模糊控制轨迹跟踪实验照片 | 第124-125页 |
| ·分层监督模糊控制绕障轨迹跟踪实验照片 | 第125页 |
| ·实验结果讨论 | 第125-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第7章 全文总结 | 第127-130页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第127-128页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第128-130页 |
| 附录 板球系统 BPVS-JLUⅠ的变量及参数 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-139页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第139-140页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目及获奖 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 摘要 | 第142-145页 |
| ABSTRACT | 第145-147页 |
