微型足球机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·足球机器人的发展与现状 | 第7-8页 |
| ·足球机器人比赛的分类 | 第8页 |
| ·足球机器人研究的目的与意义 | 第8-10页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第10-11页 |
| 2 足球机器人系统结构 | 第11-23页 |
| ·足球机器人系统组成 | 第11-12页 |
| ·视觉子系统 | 第12-17页 |
| ·决策子系统 | 第17-19页 |
| ·无线通讯子系统 | 第19-21页 |
| ·机器人车体子系统 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 足球机器人底层运动控制 | 第23-44页 |
| ·足球机器人基本运动模型及其分析 | 第23-26页 |
| ·足球机器人基本行为 | 第26-28页 |
| ·速控行为 | 第26页 |
| ·旋转行为 | 第26-28页 |
| ·移动行为 | 第28页 |
| ·PID控制算法 | 第28-31页 |
| ·模糊PID控制 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·模糊PID控制的分类 | 第31-32页 |
| ·模糊PID复合控制器设计 | 第32-37页 |
| ·模糊自适应PID控制器设计 | 第37-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 4 路径规划 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·常用路径规划方法 | 第44-47页 |
| ·中垂线法 | 第44-45页 |
| ·人工势场法 | 第45-47页 |
| ·基于Bezier曲线的路径规划 | 第47-53页 |
| ·Bezier曲线的定义 | 第47页 |
| ·Bezier曲线的性质 | 第47-48页 |
| ·Bezier曲线的拼接 | 第48-49页 |
| ·基于Bezier曲线的路径规划方法 | 第49-52页 |
| ·轨迹跟踪 | 第52-53页 |
| ·Kalman滤波在路径规划中的应用 | 第53-58页 |
| ·小球运动模型分析 | 第53-54页 |
| ·Kalman滤波过程 | 第54-56页 |
| ·基于Kalman滤波的Bezier曲线路径规划 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-60页 |
| 5 足球机器人系统高层控制策略 | 第60-66页 |
| ·队形的选择 | 第61-62页 |
| ·场地的划分 | 第62页 |
| ·角色分配 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
