| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的背景、目的与意义 | 第8-9页 |
| ·相关技术发展状况 | 第9-14页 |
| ·惯性技术和惯性测量 | 第9-11页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第11-12页 |
| ·惯性技术的军事应用与制导弹药的国内外发展状况 | 第12-14页 |
| ·箭载捷联系统组成及工作原理 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 捷联惯导姿态更新的基本理论 | 第17-38页 |
| ·惯导中常用的坐标系及其转换关系 | 第17-21页 |
| ·常用的坐标系 | 第17-18页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第18-21页 |
| ·捷联惯导姿态更新原理 | 第21-36页 |
| ·欧拉角法 | 第21-23页 |
| ·方向余弦法 | 第23-24页 |
| ·四元数法 | 第24-30页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第30-36页 |
| ·四元数初值的确定和姿态角真值的提取 | 第36-38页 |
| 第三章 火箭弹捷联姿态算法仿真研究 | 第38-63页 |
| ·姿态更新算法比较分析 | 第38-41页 |
| ·各算法的综合比较 | 第38-39页 |
| ·四元数法和等效旋转矢量法的算法精度分析 | 第39-41页 |
| ·仿真算法范围选择 | 第41页 |
| ·箭载捷联系统姿态更新数学模型的建立 | 第41-45页 |
| ·弹箭常用坐标系 | 第41-43页 |
| ·方向余弦矩阵的建立 | 第43-45页 |
| ·姿态求解算法仿真 | 第45-56页 |
| ·火箭弹的运动特征 | 第45-47页 |
| ·仿真思路 | 第47-48页 |
| ·算法仿真 | 第48-56页 |
| ·姿态解算仿真结果分析 | 第56-60页 |
| ·各算法精度分析 | 第56-60页 |
| ·基于算法时间复杂度和实际应用情况的考虑 | 第60页 |
| ·滚转转速与姿态算法误差关系的仿真及分析 | 第60-62页 |
| ·变转速下的四元数法和等效旋转矢量三子样法仿真 | 第60-61页 |
| ·结果分析 | 第61-62页 |
| ·本章结论 | 第62-63页 |
| 第四章 姿态探测系统的方案设计与软件仿真 | 第63-87页 |
| ·箭载捷联惯导测姿系统方案 | 第63-65页 |
| ·信号采集处理方案 | 第65-76页 |
| ·数字信号处理器及其选择 | 第65-67页 |
| ·系统方案与外围器件选择 | 第67-69页 |
| ·外围电路设计方案 | 第69-76页 |
| ·系统Bootloader 引导加载与Flash 在线编程 | 第76-81页 |
| ·系统Bootloader 引导加载的与在线编程的定义 | 第76-77页 |
| ·本方案的Bootloader 引导加载 | 第77-78页 |
| ·Flash 在线编程 | 第78-81页 |
| ·姿态解算程序的仿真调试 | 第81-86页 |
| ·仿真调试的方法和思路 | 第81-82页 |
| ·两种数据格式及其相互转换 | 第82-85页 |
| ·仿真调试结果 | 第85-86页 |
| ·本章结论 | 第86-87页 |
| 第五章 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及所取得的研究成果 | 第93页 |