智能象棋机器人运动控制器研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的意义和背景 | 第8-9页 |
| ·运动控制器及其发展趋势 | 第9-12页 |
| ·课题的来源及主要内容 | 第12-13页 |
| 2 四轴运动控制器的总体设计 | 第13-18页 |
| ·运动控制器的设计要求 | 第13-14页 |
| ·运动控制器的功能要求 | 第13页 |
| ·运动控制器的接口设计 | 第13-14页 |
| ·运动控制系统的方案设计 | 第14-15页 |
| ·运动控制器的便件设计 | 第15-16页 |
| ·软件设计方案 | 第16-18页 |
| 3 四轴运动控制器的详细硬件设计 | 第18-36页 |
| ·DSP模块设计 | 第19-22页 |
| ·DSP JTAG接口电路设计 | 第20-21页 |
| ·DSP存储器扩展电路 | 第21-22页 |
| ·CPLD模块 | 第22-30页 |
| ·编码器脉冲计数模块 | 第25-27页 |
| ·原点、限位功能模块 | 第27-28页 |
| ·USB接口功能模块 | 第28-29页 |
| ·数据地址总线读写模块 | 第29-30页 |
| ·电源模块 | 第30-31页 |
| ·USB接口模块设计 | 第31-34页 |
| ·SX2介绍 | 第31-32页 |
| ·SX2芯片的寄存器介绍 | 第32-33页 |
| ·SX2与DSP的连接 | 第33-34页 |
| ·光耦电路设计 | 第34-36页 |
| 4 USB接口的软件设计 | 第36-50页 |
| ·USB体系结构概述 | 第36-39页 |
| ·USB总线的传输协议 | 第37-38页 |
| ·CY7C68001的自举 | 第38-39页 |
| ·CY7C68001的固件编程 | 第39-42页 |
| ·运动控制系统应用程序设计 | 第42-50页 |
| 5 运动控制算法 | 第50-56页 |
| ·插补算法 | 第50-53页 |
| ·直线插补算法 | 第50-51页 |
| ·圆弧插补算法 | 第51-53页 |
| ·加减速控制 | 第53-56页 |
| 6 运动控制器调试 | 第56-64页 |
| ·运动控制器的调试平台介绍 | 第56-57页 |
| ·机械臂的运动控制实验 | 第57-64页 |
| ·单轴闭环控制实验 | 第57-62页 |
| ·USB应用程序测试实验 | 第62-63页 |
| ·实验结论 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
