六自由度仿生机器马系统设计与建模控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人发展概况 | 第10-14页 |
| ·工业机器人发展概况 | 第10-12页 |
| ·并联机器人发展概况 | 第12-14页 |
| ·并联机器人的应用 | 第14-19页 |
| ·并联机器人在工业中的应用 | 第14-15页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第15-19页 |
| ·本课题的来源和意义 | 第19页 |
| ·论文的结构安排和主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 仿生机器马控制系统设计 | 第21-32页 |
| ·仿生机器马机构设计 | 第21-23页 |
| ·仿生机器马控制系统设计 | 第23-30页 |
| ·控制系统设计原则 | 第23页 |
| ·机器马控制系统结构 | 第23-25页 |
| ·机器马控制系统硬件构成 | 第25-30页 |
| ·控制系统软件结构设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 仿生机器马位置运动学分析 | 第32-46页 |
| ·刚体的位姿描述和齐次变换 | 第32-36页 |
| ·位置描述 | 第33页 |
| ·旋转矩阵 | 第33-34页 |
| ·齐次变换 | 第34-35页 |
| ·旋转的欧拉角 | 第35-36页 |
| ·逆运动学模型的建立 | 第36-41页 |
| ·坐标系的建立及球铰点的坐标 | 第36-38页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第38-39页 |
| ·逆运动学模型的建立 | 第39-41页 |
| ·逆运动学模型仿真 | 第41页 |
| ·运动平台支链位置控制分析 | 第41-45页 |
| ·位置环的基本原理 | 第42页 |
| ·运动平台运动控制基本要求 | 第42-43页 |
| ·运动平台支链位置控制 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 仿生机器马模糊PID 控制及其实现 | 第46-55页 |
| ·模糊控制的概述 | 第46-48页 |
| ·仿生机器马模糊PID 控制器设计 | 第48-53页 |
| ·模拟PID 控制器的数学模型 | 第48-49页 |
| ·数字PID 控制器的数学模型 | 第49-50页 |
| ·机器马模糊PID 控制器设计 | 第50-53页 |
| ·仿真实验 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 仿生机器马的动力学分析 | 第55-66页 |
| ·雅可比矩阵 | 第55-57页 |
| ·动力学方程的建立 | 第57-62页 |
| ·支链Newton-Euler 方程的建立 | 第57-60页 |
| ·上平台 Newton-Euler 建立 | 第60-61页 |
| ·动力学模型的建立 | 第61-62页 |
| ·动力学控制分析 | 第62-64页 |
| ·仿真实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
