| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第11-13页 |
| ·工业机器人国内外发展概况 | 第13页 |
| ·工业机器人在汽配行业的应用及前景 | 第13-14页 |
| ·工业机器人运动控制器现状及发展趋势 | 第14-16页 |
| ·工业机器人运动控制方式 | 第14-15页 |
| ·机器人控制系统现状及发展趋势 | 第15-16页 |
| ·论文研究内容及研究目的 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人与机械手控制系统硬件和软件结构设计 | 第17-34页 |
| ·机器人与机械手控制系统硬件结构设计 | 第17-21页 |
| ·控制系统功能设计 | 第17-19页 |
| ·控制系统选择 | 第19-21页 |
| ·机器人与机械手控制系统软件结构设计 | 第21-33页 |
| ·控制系统软件总体规划 | 第21-23页 |
| ·控制系统工作模式设计 | 第21-22页 |
| ·控制系统软件总体结构 | 第22-23页 |
| ·控制系统流程设计 | 第23-33页 |
| ·控制系统通讯流程 | 第23-25页 |
| ·机器人与机械手手动工作流程 | 第25-26页 |
| ·机器人与机械手回零流程 | 第26-29页 |
| ·示教工作模式流程图 | 第29-30页 |
| ·自动运行工作模式流程图 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 主从控制器PLC控制设计与实现 | 第34-51页 |
| ·触摸屏界面设计与实现 | 第34-38页 |
| ·GOT1000 通讯 | 第34-35页 |
| ·界面设计与实现 | 第35-38页 |
| ·位开关设置方法 | 第35-36页 |
| ·字元件设置方法 | 第36页 |
| ·报警列表设置方法 | 第36-38页 |
| ·PLC控制主从控制器通讯 | 第38-46页 |
| ·主从站PLC通讯实现 | 第38-43页 |
| ·主从通讯 | 第38-41页 |
| ·通讯程序设计 | 第41-43页 |
| ·主从站I/O规划 | 第43-46页 |
| ·从站站数选择 | 第43-44页 |
| ·主从站元件分配 | 第44-46页 |
| ·主站PLC工作模式实现 | 第46-50页 |
| ·编程语言选择 | 第46页 |
| ·工作模式实现 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 气门电镦成型工序机器人控制系统实现 | 第51-79页 |
| ·PC主界面设计与实现 | 第51-59页 |
| ·PC主界面布局设计 | 第51-52页 |
| ·主界面最大化实现 | 第52-53页 |
| ·重画标题栏 | 第53-54页 |
| ·伺服轴位置速度显示 | 第54-56页 |
| ·工作模式选择 | 第56-57页 |
| ·状态指示灯 | 第57页 |
| ·串口和故障监测 | 第57-59页 |
| ·手动工作模式实现 | 第59-63页 |
| ·手动控制界面设计 | 第59-60页 |
| ·添加机器人位姿图 | 第60-61页 |
| ·伺服轴点动功能实现 | 第61-63页 |
| ·回零工作模式实现 | 第63-65页 |
| ·示教工作模式实现 | 第65-77页 |
| ·PC界面示教功能设计 | 第65-71页 |
| ·PC机示教界面规划 | 第65-66页 |
| ·PC界面示教功能实现 | 第66-71页 |
| ·直接输入控制示教界面设计 | 第71-73页 |
| ·直接输入示教界面规划 | 第71-72页 |
| ·直接输入示教模式实现 | 第72-73页 |
| ·触摸屏示教模式实现 | 第73-77页 |
| ·VC 环境下 PC-FX2n PLC 串行通信实现 | 第73-77页 |
| ·触摸屏示教实现 | 第77页 |
| ·自动工作模式实现 | 第77页 |
| ·停止工作模式实现 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 实验与调试 | 第79-92页 |
| ·实验平台搭建 | 第79-80页 |
| ·实验与结果分析 | 第80-91页 |
| ·串口通信实验 | 第80-86页 |
| ·示教功能实验 | 第86-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论与展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 附录 | 第100-128页 |