基于DSP的小型视觉履带机器人研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展及研究现状 | 第10-16页 |
| ·移动机器人发展及研究现状 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉发展及研究现状 | 第12-14页 |
| ·DSP发展及研究现状 | 第14-16页 |
| ·本课题的主要研究内容及论文结构 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 履带机器人整体结构分析与扩展设计 | 第19-37页 |
| ·履带机器人底盘主要技术参数 | 第19页 |
| ·系统硬件分析与扩展设计 | 第19-27页 |
| ·控制芯片 | 第20-22页 |
| ·传感器部分 | 第22-25页 |
| ·驱动系统 | 第25-26页 |
| ·电源部分 | 第26-27页 |
| ·图像采集与图像处理部分 | 第27页 |
| ·履带机器人软件设计 | 第27-35页 |
| ·软件介绍 | 第27-29页 |
| ·软件整体设计 | 第29-30页 |
| ·系统初始化 | 第30-32页 |
| ·UART串口通信部分 | 第32-33页 |
| ·I/O端口控制部分 | 第33-34页 |
| ·A/D转换处理部分 | 第34页 |
| ·机器人驱动系统 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 履带机器人视觉系统硬件设计 | 第37-47页 |
| ·视觉处理器的选择 | 第37-41页 |
| ·DSP芯片概述 | 第37-39页 |
| ·DSP芯片选型 | 第39-41页 |
| ·视觉系统硬件整体结构设计 | 第41-42页 |
| ·视觉系统外围电路设计 | 第42-46页 |
| ·视频输入电路设计 | 第42-43页 |
| ·UART电路设计 | 第43-44页 |
| ·SDRAM电路设计 | 第44-45页 |
| ·Flash电路设计 | 第45页 |
| ·复位及看门狗电路设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机器人视觉系统的数字图像处理技术 | 第47-61页 |
| ·数字图像处理技术 | 第47-48页 |
| ·图像预处理 | 第48-52页 |
| ·图像增强技术 | 第49-51页 |
| ·图像去噪处理 | 第51-52页 |
| ·图像分割 | 第52-54页 |
| ·图像识别 | 第54-55页 |
| ·图像定位 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-61页 |
| 第五章 机器人路径规划研究 | 第61-67页 |
| ·路径规划研究现状 | 第61-62页 |
| ·基于改进人工势场法的机器人路径规划 | 第62-65页 |
| ·人工势场法及其改进 | 第62-63页 |
| ·仿真 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |
