| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的提出 | 第7-9页 |
| ·核电高压容器砂带磨削机械臂研制背景 | 第7页 |
| ·核电高压容器介绍 | 第7-8页 |
| ·本课题的提出 | 第8-9页 |
| ·多体系统力学发展简介 | 第9-11页 |
| ·机械臂研究近况 | 第11页 |
| ·课题主要工作及论文安排 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 核电高压容器砂带磨削机械臂的运动学模型 | 第13-19页 |
| ·机械臂杆件坐标系建立的步骤 | 第13-14页 |
| ·杆件与关节的编号 | 第13页 |
| ·杆件坐标系的D-H 方法 | 第13-14页 |
| ·建立杆件坐标系的方法 | 第14页 |
| ·核电高压容器砂带磨削机械臂坐标系的建立 | 第14-16页 |
| ·D-H 参数 | 第14-15页 |
| ·基于D-H 参数的齐次变换矩阵 | 第15-16页 |
| ·核电高压容器砂带磨削机械臂运动学方程的推导 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 核电高压容器砂带磨削机械臂的运动轨迹及工作空间分析 | 第19-26页 |
| ·核电高压容器砂带磨削机械臂末端的轨迹设置 | 第19-21页 |
| ·核电高压容器砂带磨削机械臂工作空间 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 4 核电高压容器砂带磨削机械臂的动力学模型 | 第26-36页 |
| ·动力学分析概述及方法 | 第26-27页 |
| ·建立动力学方程的基础 | 第27-30页 |
| ·广义坐标的选取和广义力的计算 | 第27页 |
| ·动能和势能的计算 | 第27-29页 |
| ·利用第二类拉格朗日方程建立机械臂动力学模型 | 第29-30页 |
| ·核电高压容器砂带磨削机械臂动力学方程的建立 | 第30-32页 |
| ·核电高压容器砂带磨削机械臂各杆件惯性矩阵的计算 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 5 基于ADAMS 的核电高压容器砂带磨削机械臂的运动学与动力学分析及仿真 | 第36-64页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第36页 |
| ·ADAMS 软件及其模块简介 | 第36-38页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第36-37页 |
| ·ADAMS 模块简介 | 第37-38页 |
| ·ADAMS 建模方法 | 第38-40页 |
| ·应用图形接口模块（ADAMS/Exchange）实现数据转换 | 第38-39页 |
| ·应用Mechanical/Pro 实现ADAMS 与 Pro/E 之间数据转换 | 第39-40页 |
| ·应用CAT/ADAMS 实现ADAMS 与 CATIA V5 之间数据转换 | 第40页 |
| ·核电高压容器砂带磨削机械臂的建模 | 第40-45页 |
| ·Mechanism/Pro 模块运行流程 | 第41-42页 |
| ·核电高压容器砂带磨削机械臂模型的前处理 | 第42-45页 |
| ·ADAMS 中核电高压容器砂带磨削机械臂静力学及运动学分析与仿真 | 第45-57页 |
| ·机械臂静力学仿真及分析 | 第46-47页 |
| ·设置驱动函数 | 第47-48页 |
| ·为各关节设置运动范围传感器 | 第48-49页 |
| ·机械臂在一定运动轨迹下的 ADAMS 运动学仿真 | 第49-50页 |
| ·各关节运动轨迹及机械臂末端执行器轨迹的测量 | 第50-54页 |
| ·各关节及机械臂执行器末端加速度的测量 | 第54-57页 |
| ·ADAMS 中核电高压容器砂带磨削机械臂动力学分析与仿真 | 第57-63页 |
| ·机械臂各关节驱动力矩（或驱动力）的测量 | 第57-61页 |
| ·机械臂各杆件动能的测量 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·论文总结 | 第64页 |
| ·课题中有待进一步完善的工作 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70页 |
| 附录 A 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第70页 |
| 附录 B 作者在硕士期间参与的项目 | 第70页 |
