| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·小行星探测软着陆任务 | 第9-13页 |
| ·小行星探测软着陆导航研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于双目相机的软着陆导航及仿真平台设计 | 第16-25页 |
| ·基于双目相机的软着陆导航方案 | 第16-18页 |
| ·基于双目相机的软着陆导航方案设计 | 第16-17页 |
| ·方案可行性分析 | 第17-18页 |
| ·基于双目相机的仿真平台设计 | 第18-21页 |
| ·基于双目相机的仿真平台实验方案 | 第18-19页 |
| ·探测器模拟运动平台设计 | 第19-20页 |
| ·监控相机验证方案 | 第20-21页 |
| ·系统变换与运动参数合成 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 相机的标定技术研究 | 第25-39页 |
| ·相机成像原理 | 第25-30页 |
| ·图像坐标系 | 第25-26页 |
| ·相机坐标系 | 第26-27页 |
| ·相机成像原理 | 第27-30页 |
| ·相机的标定技术 | 第30-35页 |
| ·相机需要标定的参数 | 第31页 |
| ·基于径向排列约束的相机标定方法 | 第31-33页 |
| ·RAC 两步法标定的计算过程 | 第33-35页 |
| ·相机标定技术的实验验证 | 第35-38页 |
| ·相机及物理参数 | 第35页 |
| ·实验所用标定靶 | 第35-36页 |
| ·实验分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于图像特征点匹配的导航参数估计 | 第39-57页 |
| ·图像的预处理 | 第39-42页 |
| ·一种基于SIFT 特征描述的特征点检测与匹配方法 | 第42-50页 |
| ·尺度空间的极值检测 | 第43-45页 |
| ·关键点的位置确定 | 第45-46页 |
| ·关键点的方向参数 | 第46-47页 |
| ·SIFT 特征向量的描述 | 第47-48页 |
| ·图像特征点的匹配 | 第48-50页 |
| ·导航参数估计方法 | 第50-56页 |
| ·双目测距原理 | 第50-51页 |
| ·双目测距的优化算法 | 第51-52页 |
| ·导航参数的估计方法 | 第52-54页 |
| ·基于双目相机的小行星软着陆导航误差分析 | 第54-55页 |
| ·基于双目相机的小行星软着陆导航计算过程 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于双目相机的软着陆导航仿真 | 第57-63页 |
| ·软着陆导航仿真系统结构 | 第57页 |
| ·软着陆标称轨迹设计 | 第57-59页 |
| ·仿真实验与分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |