自动轿夫机器人的设计与控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·选题背景 | 第8-9页 |
| ·国内机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内机器人研究状况 | 第9-10页 |
| ·国外机器人研究状况 | 第10页 |
| ·研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 比赛规则简介与任务分析 | 第12-19页 |
| ·上轿任务 | 第13-14页 |
| ·翻越山路任务 | 第14-17页 |
| ·底盘设计必要性分析 | 第14-15页 |
| ·翻越山路任务过程分析 | 第15-17页 |
| ·穿过树林任务过程分析 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 规划设计方案 | 第19-28页 |
| ·驱动模块规划 | 第19-20页 |
| ·升降规划 | 第20-25页 |
| ·滑杆水平条件的升降规划 | 第21-23页 |
| ·控制简便条件的升降规划 | 第23-25页 |
| ·路线规划 | 第25-27页 |
| ·转弯行走的方式 | 第25-26页 |
| ·行走路线的规划 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 自动轿夫机器人底盘的设计 | 第28-35页 |
| ·底盘的结构形式 | 第28-31页 |
| ·底盘的设计论证 | 第31-34页 |
| ·底盘的设计速度论证 | 第31-32页 |
| ·底盘的加速度论证 | 第32页 |
| ·底盘的尺寸论证 | 第32-34页 |
| ·刹车装置 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第5章 升降机构和自锁机构的设计 | 第35-52页 |
| ·升降机构的设计 | 第35-50页 |
| ·升降传动系统形式的确定 | 第35-36页 |
| ·升降导轨的结构形式 | 第36-38页 |
| ·升降机构的具体结构 | 第38-39页 |
| ·升降机构的受力分析 | 第39-40页 |
| ·同步带的设计计算 | 第40-43页 |
| ·减速机构的设计 | 第43页 |
| ·电机功率的计算 | 第43-45页 |
| ·标准件的选用 | 第45-47页 |
| ·升降机构的强度和刚度校验 | 第47-50页 |
| ·自锁机构的设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 自动轿夫机器人与滑杆的联接装置 | 第52-53页 |
| 第7章 自动轿夫机器人的控制 | 第53-71页 |
| ·自动轿夫机器人行走的控制 | 第53-67页 |
| ·主控单片机的选择 | 第53-54页 |
| ·行走控制的总体方案 | 第54页 |
| ·硬件功能模块 | 第54-62页 |
| ·行走控制的软件设计 | 第62-67页 |
| ·自动轿夫机器人升降的控制 | 第67-70页 |
| ·升降控制的总体方案 | 第67页 |
| ·升降传感器的选择与安装 | 第67-69页 |
| ·继电器模块 | 第69页 |
| ·倾角的检测 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第8章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-77页 |
