非健康苗去除系统移载机械手的研究
| 内容提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究的背景 | 第9-10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·设施农业在育苗生产中的发展现状与展望 | 第10-12页 |
| ·移栽机械系统的发展现状 | 第12-14页 |
| ·国外移栽机械的发展现状 | 第12-13页 |
| ·国内移栽机械的发展与现状 | 第13-14页 |
| ·本论文研究内容 | 第14页 |
| ·本论文的构成 | 第14-16页 |
| 第2章 移栽机械手系统的总体设计 | 第16-24页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·机械手任务要求和基本工作原理 | 第16-17页 |
| ·机械手设计方案 | 第17-21页 |
| ·机械手基本技术参数确定 | 第17-19页 |
| ·机械手结构的选择 | 第19-20页 |
| ·驱动方式的选择 | 第20-21页 |
| ·机械手材料的选择 | 第21页 |
| ·控制系统方案设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 机械手机械结构及其驱动方式设计 | 第24-40页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·驱动元件选择及相关计算 | 第24-30页 |
| ·驱动元件的选择 | 第24-26页 |
| ·驱动电机扭矩估算和电机技术参数选择 | 第26-30页 |
| ·机械传动部件的设计 | 第30-35页 |
| ·滚珠丝杠副的特点 | 第31页 |
| ·滚珠丝杠副的选择方法 | 第31-33页 |
| ·滚珠丝杠的强度校核 | 第33-35页 |
| ·机械手的机械构造 | 第35-39页 |
| ·机架的设计 | 第35-37页 |
| ·重要零件的设计 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机械手控制系统设计 | 第40-61页 |
| ·控制系统硬件 | 第40-44页 |
| ·数据采集的概念 | 第40页 |
| ·数据采集卡的基本功能和技术参数 | 第40-42页 |
| ·驱动器技术参数及其连接电路 | 第42-44页 |
| ·LabVIEW 软件开发平台 | 第44-45页 |
| ·步进电机的控制原理 | 第45-51页 |
| ·脉冲的产生 | 第45页 |
| ·步进电机速度和方向的控制 | 第45-46页 |
| ·加减速控制方法 | 第46-51页 |
| ·机械手运动学分析 | 第51-56页 |
| ·加减速运动模型 | 第51-52页 |
| ·不同运动方式下的运动分析 | 第52-56页 |
| ·控制系统软件设计 | 第56-60页 |
| ·电机控制 | 第56-58页 |
| ·运行轨迹设定 | 第58-59页 |
| ·复位程序设计 | 第59页 |
| ·控制系统界面的设计和实现 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 机械手性能试验 | 第61-71页 |
| ·概述 | 第61页 |
| ·机械手定位精度试验 | 第61-70页 |
| ·试验方案 | 第61-62页 |
| ·测量过程和方法 | 第62页 |
| ·数据相关定义和计算过程 | 第62-67页 |
| ·试验数据处理与讨论 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 摘要 | 第78-80页 |
| ABSTRACT | 第80-82页 |
| 导师及作者简介 | 第82-84页 |
