| 提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| §1.1 课题来源 | 第8页 |
| §1.2 传统凸轮轴的生产工艺及存在问题 | 第8-10页 |
| §1.3 装配式凸轮轴的制造技术及其优势 | 第10-15页 |
| ·装配式凸轮轴的连接方式 | 第10-12页 |
| ·装配式凸轮轴的技术优势 | 第12-13页 |
| ·装配式凸轮轴的国内外现状 | 第13-15页 |
| §1.4 机械手技术概述 | 第15-19页 |
| ·机械手的基本概念 | 第15页 |
| ·机械手的组成 | 第15-17页 |
| ·机械手的分类 | 第17-19页 |
| §1.5 选题意义及主要研究内容 | 第19-22页 |
| ·选题意义 | 第19页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第19-22页 |
| 第二章 芯轴自动上料机械手的总体方案设计 | 第22-32页 |
| §2.1 机械手的坐标形式及自由度 | 第22-23页 |
| §2.2 机械手的结构方案设计 | 第23页 |
| §2.3 机械手的驱动方案设计 | 第23页 |
| §2.4 机械手的动作顺序及工步时间分配 | 第23-24页 |
| ·机械手的动作顺序 | 第23-24页 |
| ·机械手工步时间的分配 | 第24页 |
| §2.5 机械手的主要参数 | 第24-26页 |
| §2.6 机械手的模块化设计方法 | 第26-30页 |
| ·模块及模块化概念 | 第26-27页 |
| ·模块划分原则 | 第27页 |
| ·机械手模块化设计方法 | 第27-28页 |
| ·机械手模块化分设计 | 第28-30页 |
| §2.7 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 自动上料机械手结构设计及部件选型 | 第32-46页 |
| §3.1 机械手手部设计选型 | 第32-34页 |
| ·机械手手部选型 | 第32-33页 |
| ·摆动气爪的计算及选择 | 第33-34页 |
| §3.2 机械手腕部摆动驱动器的设计选型 | 第34-36页 |
| ·机械手腕部摆动驱动器选型 | 第34页 |
| ·摆动驱动器的计算及选择 | 第34-36页 |
| §3.3 机械手手臂结构设计选型 | 第36-38页 |
| ·机械手手臂伸缩缸选型 | 第36页 |
| ·机械手手臂伸缩缸计算及选择 | 第36-38页 |
| ·机械手手臂伸缩缸导向装置的选择 | 第38页 |
| §3.4机械手腰部结构设计选型 | 第38-42页 |
| ·机械手立柱升降模块选型 | 第38-39页 |
| ·机械手立柱升降模块导向装置的选择 | 第39页 |
| ·机械手立柱摆动模块选型 | 第39-42页 |
| §3.5 机械手基座的结构设计 | 第42-43页 |
| §3.6 机械手驱动系统的初步设计 | 第43-45页 |
| ·驱动系统的选择 | 第43页 |
| ·驱动系统元器件的初步选择 | 第43-45页 |
| ·驱动系统原理图 | 第45页 |
| §3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于CATIA的机械手参数化设计建模及虚拟装配 | 第46-60页 |
| §4.1 CATIA软件的简介 | 第46-47页 |
| §4.2 参数化建模及其实现方法 | 第47-49页 |
| §4.3 虚拟装配技术 | 第49-52页 |
| ·虚拟装配技术的定义 | 第49-50页 |
| ·虚拟装配流程 | 第50-52页 |
| §4.4 机械手参数化建模及虚拟装配 | 第52-58页 |
| ·机械手的参数化建模 | 第52-55页 |
| ·机械手的虚拟装配 | 第55-57页 |
| ·机械手的干涉检测及指南针的使用 | 第57-58页 |
| §4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 基于CATIA、ADAMS机械手虚拟样机的建立及仿真分析 | 第60-70页 |
| §5.1 ADAMS软件及接口 | 第60-62页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第60-61页 |
| ·ADAMS和CATIA间接口数据转换 | 第61-62页 |
| §5.2 机械手虚拟样机模型的建立 | 第62-65页 |
| ·对虚拟样机添加约束 | 第62-63页 |
| ·将模型导入ADAMS中 | 第63页 |
| ·对整个机构添加载荷 | 第63-65页 |
| ·机械手爪部载荷的施加 | 第63-64页 |
| ·芯轴卡盘抓紧载荷的施加 | 第64-65页 |
| ·运动学位移函数的施加 | 第65页 |
| §5.3 动力学仿真及后处理 | 第65-68页 |
| ·运动仿真 | 第65-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68页 |
| §5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 摘要 | 第76-78页 |
| ABSTRACT | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 导师及作者简介 | 第82页 |