| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第12-14页 |
| ·主动式波浪补偿国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·主动式波浪补偿的理论研究 | 第14-15页 |
| ·主动式波浪补偿的实验研究 | 第15页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第15-18页 |
| ·研究目标与内容 | 第15-16页 |
| ·论文结构与安排 | 第16-18页 |
| 第二章 主动式波浪补偿控制系统总体设计 | 第18-27页 |
| ·主动式波浪补偿控制系统原理分析 | 第18-20页 |
| ·速度补偿基本原理分析 | 第18-19页 |
| ·张力补偿基本原理分析 | 第19-20页 |
| ·主动式波浪补偿控制系统方案 | 第20-24页 |
| ·主动式波浪补偿系统工作原理 | 第20-21页 |
| ·控制系统结构设计 | 第21-23页 |
| ·控制系统功能设计 | 第23-24页 |
| ·缩比样机及海浪模拟运动平台设计 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 主动式波浪补偿控制系统建模 | 第27-37页 |
| ·主动式波浪补偿系统基本假定与简化 | 第27页 |
| ·机械执行系统模型建立 | 第27-31页 |
| ·起重钢丝绳模型建立 | 第27-29页 |
| ·差动行星齿轮卷扬机模型建立 | 第29-31页 |
| ·阀控液压马达模型建立 | 第31-36页 |
| ·电液伺服阀 | 第31-33页 |
| ·阀控液压马达 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 主动式波浪补偿控制系统控制算法研究 | 第37-59页 |
| ·典型 PID 控制算法 | 第38-40页 |
| ·主动式波浪补偿模糊控制算法及其实现 | 第40-50页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第40-42页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第42-43页 |
| ·模糊控制规则设计 | 第43-45页 |
| ·变量的模糊化与非模糊化 | 第45-46页 |
| ·论域、量化因子、比例因子的选则 | 第46-49页 |
| ·模糊控制算法实现 | 第49-50页 |
| ·主动式波浪补偿模糊PID 控制算法及其实现 | 第50-56页 |
| ·模糊PID 控制原理 | 第50-51页 |
| ·模糊PID 参数整定模型 | 第51-54页 |
| ·模糊PID 控制器设计 | 第54-56页 |
| ·基于Matlab/Simulink 的主动式波浪补偿控制系统仿真分析 | 第56-58页 |
| ·控制系统仿真模型结构参数 | 第56页 |
| ·控制系统仿真分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 主动式波浪补偿控制软硬件设计 | 第59-74页 |
| ·控制器与传感器的选型 | 第59-64页 |
| ·控制器 | 第59-60页 |
| ·旋转编码器 | 第60-62页 |
| ·倾角传感器 | 第62-63页 |
| ·加速度传感器 | 第63-64页 |
| ·张力传感器 | 第64页 |
| ·主动式波浪补偿控制系统硬件设计 | 第64-67页 |
| ·前向通道电路设计 | 第64-66页 |
| ·后向通道电路设计 | 第66-67页 |
| ·主动式波浪补偿控制系统软件设计 | 第67-73页 |
| ·前向通道程序设计 | 第68-72页 |
| ·后向通道程序设计 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 主动式波浪补偿缩比样机实验研究 | 第74-78页 |
| ·主动式波浪补偿缩比样机实验系统 | 第74-75页 |
| ·系统组成 | 第74-75页 |
| ·系统实验原理 | 第75页 |
| ·系统实验结果及分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·本文工作总结 | 第78页 |
| ·未来工作展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 附录A 主动式波浪补偿起重机缩比样机实验数据 | 第86页 |