| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·移动机器人的发展简介 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内移动机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外移动机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人研究的主要内容 | 第12-14页 |
| ·路径规划研究主要涉及的方面 | 第14-15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人的运动学和动力学分析 | 第17-26页 |
| ·移动机器人运动学分析 | 第17-22页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·轮式移动机器人的运动学分析 | 第17-22页 |
| ·移动机器人动力学分析 | 第22-23页 |
| ·轮式移动机器人的动力学分析 | 第22-23页 |
| ·移动机器人运动学模型仿真 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 移动机器人路径规划 | 第26-32页 |
| ·移动机器人路径规划简介 | 第26页 |
| ·移动机器人路径规划方法 | 第26-31页 |
| ·全局路径规划 | 第27-29页 |
| ·局部路径规划 | 第29-30页 |
| ·移动机器人路径规划的发展趋势 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 量子粒子群算法 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·微粒群算法 | 第32-34页 |
| ·经典的微粒群算法的运算过程 | 第32-33页 |
| ·经典的微粒群算法的两种基本的进化模型 | 第33-34页 |
| ·基于量子行为的微粒群算法（QPSO） | 第34-38页 |
| ·算法的量子行为 | 第34-36页 |
| ·算法的收敛性 | 第36页 |
| ·算法的运算过程 | 第36-37页 |
| ·算法性能比较 | 第37-38页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于量子粒子群算法的移动机器人的路径规划 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·移动机器人环境空间建模 | 第41-43页 |
| ·问题描述 | 第41-42页 |
| ·机器人模型与障碍物模型的定义 | 第42-43页 |
| ·环境模型的建立 | 第43页 |
| ·基于量子粒子群算法的路径规划 | 第43-47页 |
| ·优化问题描述 | 第43-44页 |
| ·种群初始化 | 第44页 |
| ·粒子有效性 | 第44-45页 |
| ·移动机器人的算法描述 | 第45-47页 |
| ·算法的仿真实验与结果分析 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第六章 基于MATLAB/GUI 仿真实验平台的设计 | 第50-57页 |
| ·仿真编程软件MATLAB 简介 | 第50页 |
| ·仿真软件介绍 | 第50-56页 |
| ·路径规划软件的功能 | 第50-51页 |
| ·路径规划软件的使用方法 | 第51-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第七章 总结与展望 | 第57-58页 |
| ·主要工作总结 | 第57页 |
| ·思考与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64页 |