足球机器人协调控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·Robocup 小型组足球机器人简介 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·ROBOCUP 小型组足球机器人系统概述 | 第12-15页 |
| ·足球机器人系统组成 | 第12页 |
| ·视觉系统概述 | 第12-13页 |
| ·决策系统概述 | 第13-14页 |
| ·无线通讯系统概述 | 第14页 |
| ·车体系统概述 | 第14-15页 |
| ·论文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 决策系统框架设计 | 第17-24页 |
| ·决策系统简介 | 第17-19页 |
| ·决策系统的任务 | 第17-18页 |
| ·决策系统结构 | 第18-19页 |
| ·基于PLAY 的决策系统框架设计 | 第19-23页 |
| ·视觉信息处理 | 第20页 |
| ·play 的实例化 | 第20-22页 |
| ·路径规划与运动控制 | 第22页 |
| ·无线通讯 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第3章 协调策略层研究 | 第24-43页 |
| ·协调策略层的功能 | 第24页 |
| ·态势分析 | 第24-25页 |
| ·态势空间描述 | 第25-32页 |
| ·基于足球位置的态势描述 | 第25-27页 |
| ·场地划分 | 第25-27页 |
| ·控球权估计 | 第27页 |
| ·定性运动场景描述 | 第27-32页 |
| ·定性运动场景描述方法 | 第28-31页 |
| ·定性运动场景描述的解析 | 第31-32页 |
| ·态势解答 | 第32-39页 |
| ·Playbook 战术库设计 | 第32-33页 |
| ·Play 的选择算法 | 第33-39页 |
| ·基于产生式系统的Play 选择方法 | 第33-35页 |
| ·基于专家系统的Play 自适应选择算法 | 第35-39页 |
| ·角色分配 | 第39-40页 |
| ·角色转换 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 两机器人协作策略的研究 | 第43-55页 |
| ·两机器人协作的必要性 | 第43页 |
| ·两机器人协作策略设计 | 第43-53页 |
| ·最佳接球点 | 第43-45页 |
| ·基于区域优势法的最佳接球点的设计 | 第45-47页 |
| ·基于安全传球速度的机器人两机器人协作策略 | 第47-53页 |
| ·策略提出 | 第47页 |
| ·安全击传球速度 | 第47-50页 |
| ·策略实现 | 第50-53页 |
| ·试验 | 第53-54页 |
| ·实验环境 | 第53-54页 |
| ·实验结果及分析 | 第54页 |
| ·结语 | 第54-55页 |
| 第5章 机器人控制系统电路设计 | 第55-64页 |
| ·主控制电路设计 | 第55-56页 |
| ·电机驱动电路 | 第56-57页 |
| ·击挑球系统设计 | 第57-60页 |
| ·方案设计 | 第57-58页 |
| ·升压电路设计 | 第58-59页 |
| ·驱动电路设计 | 第59-60页 |
| ·足球检测电路 | 第60-61页 |
| ·击挑球实验 | 第61-63页 |
| ·击传球速度控制实验 | 第61-62页 |
| ·挑球距离控制实验 | 第62-63页 |
| ·结语 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
