| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 导论 | 第12-18页 |
| ·概述 | 第12-16页 |
| ·本论文研究的背景、目的 | 第12-13页 |
| ·国外研究状况分析 | 第13-14页 |
| ·国内研究状况分析 | 第14-16页 |
| ·本论文的研究内容、拟解决的关键问题及创新之处 | 第16页 |
| ·本论文章节组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 道路图像的预处理算法设计 | 第18-30页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·车道图像的灰度化 | 第18-19页 |
| ·车道图像的平滑处理 | 第19-24页 |
| ·平滑处理的原理和常用方法介绍 | 第19-23页 |
| ·本文采用的平滑滤波方法 | 第23-24页 |
| ·车道图像的二值化处理 | 第24-27页 |
| ·阈值选取常用方法 | 第24-26页 |
| ·道路图像二值化方法 | 第26-27页 |
| ·边缘检测的常用微分算子 | 第27-29页 |
| ·Roberts 算子 | 第27-28页 |
| ·拉普拉斯高斯算子(Log) | 第28页 |
| ·Canny 算子 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 车道线检测和道路类型判断的算法设计 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·道路图像检测的常用方法 | 第30-31页 |
| ·基于 Hough 变换的车道标识线检测 | 第31-36页 |
| ·车道模型建立 | 第31-32页 |
| ·基于 Hough 变换的车道线提取 | 第32-36页 |
| ·Hough 变换法提取车道标识线原理 | 第32-34页 |
| ·Hough 变换法提取车道标识线的步骤和图像仿真结果 | 第34-36页 |
| ·车道标识线的参数拟合及道路类型的判断 | 第36-45页 |
| ·最优线段法拟合直线 | 第36-37页 |
| ·最小二乘拟合法 | 第37-45页 |
| ·最小二乘法的基本原理 | 第37-38页 |
| ·车道边界模型的建立 | 第38-39页 |
| ·车道标识线的分割 | 第39-40页 |
| ·车道线走向的判断 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 车道偏离预警模型的建立 | 第46-51页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·车道偏离常用模型简介 | 第46-48页 |
| ·CCP 模型 | 第46-47页 |
| ·FOD 模型 | 第47页 |
| ·TLC 模型 | 第47页 |
| ·KBIRS 模型 | 第47-48页 |
| ·车道偏离预警模型的选择及参数提取 | 第48-50页 |
| ·摄像机成像模型的建立过程 | 第48-49页 |
| ·道路坐标系和摄像机坐标系的变换 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第51页 |
| ·论文需要改进的地方及对后续工作的展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57-58页 |