| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第9页 |
| ·视觉导航技术简介 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·道路检测技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·车辆检测技术研究现状 | 第11-12页 |
| ·本课题的研究内容和组织架构 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 单目视觉检测系统 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·单目视觉检测系统的设计 | 第14-18页 |
| ·单目视觉检测系统的构成 | 第14-15页 |
| ·单目视觉系统的软件设计 | 第15-18页 |
| ·摄像机定标 | 第18-22页 |
| ·几种坐标系介绍 | 第18-20页 |
| ·投影矩阵和摄像机参数的获取 | 第20-21页 |
| ·基于OpenCV的摄像机标定 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 道路检测算法研究 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·道路图像中值滤波 | 第24-27页 |
| ·中值滤波的原理 | 第24-26页 |
| ·中值滤波的实现 | 第26-27页 |
| ·图像分割 | 第27-34页 |
| ·几种图像分割方法 | 第27-30页 |
| ·一种改进的阈值图像分割方法 | 第30-34页 |
| ·道路图像边缘提取 | 第34-40页 |
| ·图像边缘检测算法对比 | 第34-37页 |
| ·基于Canny算法和数学形态学修正的道路边界检测 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 运动车辆检测算法研究 | 第41-56页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于视觉的目标检测技术综述 | 第41-44页 |
| ·基于特征的方法 | 第41-42页 |
| ·基于立体视觉的方法 | 第42-43页 |
| ·基于运动的方法 | 第43-44页 |
| ·改进的车辆检测算法 | 第44-54页 |
| ·兴趣区域初次提取 | 第45-46页 |
| ·基于车辆特征进行二次提取 | 第46-49页 |
| ·基于Adaboost级联分类器的车辆识别 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 仿真实验及实验结果分析 | 第56-62页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·非结构化道路检测实验仿真及结果分析 | 第56-58页 |
| ·车辆检测实验仿真及结果分析 | 第58-61页 |
| ·样本离线训练 | 第58-59页 |
| ·目标在线检测 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |