多飞行器协同航迹规划算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·航迹规划问题综述 | 第13-16页 |
| ·航迹规划基本要求 | 第13-14页 |
| ·常用航迹规划方法 | 第14-15页 |
| ·现有方法需要解决的问题 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 多航迹规划问题的建模研究 | 第18-27页 |
| ·问题模型 | 第18页 |
| ·规划空间 | 第18-22页 |
| ·数字地形模型 | 第18-20页 |
| ·规划空间建模 | 第20页 |
| ·禁飞区建模 | 第20页 |
| ·威胁区建模 | 第20-22页 |
| ·航迹约束条件 | 第22-24页 |
| ·硬约束条件 | 第22-24页 |
| ·软约束条件 | 第24页 |
| ·航迹表示 | 第24-25页 |
| ·航迹代价函数 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多目标分配算法研究 | 第27-36页 |
| ·问题模型 | 第27页 |
| ·最小权二分匹配算法 | 第27-31页 |
| ·多目标分配方法 | 第31-32页 |
| ·目标点火力均匀分配 | 第31-32页 |
| ·目标点火力非均匀分配 | 第32页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第32-35页 |
| ·目标点火力均匀分配 | 第32-34页 |
| ·目标点火力非均匀分配 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 三维航迹规划算法研究 | 第36-46页 |
| ·问题模型 | 第36页 |
| ·A*算法原理 | 第36-38页 |
| ·图搜索算法 | 第36-37页 |
| ·启发式搜索和A*算法 | 第37-38页 |
| ·SAS 算法及其在航迹规划中的应用 | 第38-42页 |
| ·SAS 算法原理 | 第38-39页 |
| ·3DSAS 算法原理 | 第39-40页 |
| ·基于3DSAS 算法的三维航迹规划算法 | 第40-42页 |
| ·航迹规划仿真实验结果及分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于 SAS 的多航迹协同规划方法研究 | 第46-59页 |
| ·航迹协同规划的整体思想和方法原理 | 第47页 |
| ·多目标分配 | 第47-48页 |
| ·航迹排序 | 第48-49页 |
| ·航迹排序的目的 | 第48页 |
| ·航迹排序的方式 | 第48-49页 |
| ·估计航迹长度的计算 | 第49页 |
| ·多航迹协同搜索 | 第49-53页 |
| ·问题模型 | 第49页 |
| ·多条航迹之间的碰撞检测与协同处理 | 第49-50页 |
| ·节点代价计算 | 第50-51页 |
| ·航迹协同搜索算法流程 | 第51-53页 |
| ·三维航迹协同规划仿真实验结果及分析 | 第53-58页 |
| ·航迹长度协同的实验结果及分析 | 第53-57页 |
| ·时间协同的实验结果及分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
