| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 组织安排 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第二章 基于语义SLAM的相关研究 | 第24-42页 |
| 2.1 SLAM算法的框架和分类 | 第24-25页 |
| 2.2 基于特征点的SLAM算法 | 第25-31页 |
| 2.2.1 前端算法实现 | 第25-29页 |
| 2.2.2 后端算法实现 | 第29-31页 |
| 2.3 基于直接法的SLAM算法 | 第31-33页 |
| 2.3.1 前端算法实现 | 第31-32页 |
| 2.3.2 后端算法实现 | 第32-33页 |
| 2.4 物体检测算法 | 第33-36页 |
| 2.4.1 基于特征点的传统检测方法 | 第33-34页 |
| 2.4.2 基于深度学习的检测算法 | 第34-36页 |
| 2.5 语义SLAM的理论 | 第36页 |
| 2.6 地图生成算法 | 第36-40页 |
| 2.6.1 二维地图生成 | 第37页 |
| 2.6.2 2.5维地图生成 | 第37-38页 |
| 2.6.3 三维地图生成 | 第38-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 语义SLAM系统的架构设计 | 第42-50页 |
| 3.1 SLAM分析 | 第42-44页 |
| 3.1.1 SLAM存在的问题分析 | 第42-43页 |
| 3.1.2 ORB-SLAM系统架构分析 | 第43-44页 |
| 3.2 语义SLAM系统结构 | 第44-49页 |
| 3.2.1 关键帧和物体之间关系设计 | 第46-47页 |
| 3.2.2 跟踪线程设计 | 第47-48页 |
| 3.2.3 语义提取模块设计 | 第48-49页 |
| 3.2.4 三维地图构建模块设计 | 第49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 语义SLAM系统模块实现 | 第50-68页 |
| 4.1 语义SLAM总体说明 | 第50-51页 |
| 4.2 基于深度学习的物体检测 | 第51-53页 |
| 4.3 基于条件随机场的物体正则化 | 第53-56页 |
| 4.3.1 基于物体类别概率和上下文信息的密集型条件随机场 | 第54-55页 |
| 4.3.2 统计物体同时出现的概率 | 第55-56页 |
| 4.4 关键帧中临时物体的生成 | 第56-57页 |
| 4.4.1 特征点筛选 | 第56-57页 |
| 4.4.2 离群点移除 | 第57页 |
| 4.4.3 降采样操作 | 第57页 |
| 4.5 数据关联 | 第57-60页 |
| 4.5.1 生成临时物体候选集 | 第58-59页 |
| 4.5.2 候选集中确定对应物体 | 第59-60页 |
| 4.6 物体模型更新 | 第60-61页 |
| 4.7 基于Octomap的语义地图生成 | 第61-66页 |
| 4.7.1 计算空闲节点 | 第63-65页 |
| 4.7.2 Octomap多线程改进 | 第65-66页 |
| 4.8 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 实验测试和分析评估 | 第68-82页 |
| 5.1 测试平台与环境 | 第68-71页 |
| 5.1.1 测试数据集 | 第68-69页 |
| 5.1.2 评价指标 | 第69页 |
| 5.1.3 软件平台 | 第69-70页 |
| 5.1.4 硬件平台 | 第70-71页 |
| 5.2 语义SLAM跟踪定位测试与分析 | 第71-75页 |
| 5.2.1 不含语义SLAM定位测试与分析 | 第71-72页 |
| 5.2.2 融入语义的SLAM定位测试与分析 | 第72-73页 |
| 5.2.3 语义SLAM定位测试 | 第73-75页 |
| 5.3 语义SLAM物体检测测试与分析 | 第75-77页 |
| 5.4 语义SLAM三维地图建图测试与分析 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 本文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 未来展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 作者简介 | 第92-93页 |