| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及研究背景 | 第8页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·分布式数控系统及其发展 | 第8-11页 |
| ·现场总线技术 | 第9-10页 |
| ·以太网技术 | 第10-11页 |
| ·国内外的研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| ·论文组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 以太网的同步性分析 | 第14-19页 |
| ·控制网络中的时间同步 | 第14页 |
| ·时间戳机制 | 第14-15页 |
| ·精确时间同步协议（PTP） | 第15-18页 |
| ·PTP 报文工作流 | 第15-16页 |
| ·PTP 协议同步原理 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 以太网的实时性分析 | 第19-26页 |
| ·以太网的通信特征 | 第19-20页 |
| ·CSMA/CD 机制 | 第19页 |
| ·CSMA/CD 时槽 | 第19-20页 |
| ·BEB 回退算法 | 第20页 |
| ·以太网的实时性能分析 | 第20-23页 |
| ·以太网通信延迟分析 | 第20-22页 |
| ·以太网实时性能分析 | 第22-23页 |
| ·以太网实时性的改进方法 | 第23-25页 |
| ·改变以太网机制的方法 | 第23-24页 |
| ·不改变以太网机制的方法 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 基于以太网的分布式数控系统的总体设计 | 第26-39页 |
| ·系统概述 | 第26-29页 |
| ·系统硬件体系结构 | 第26-27页 |
| ·系统网络结构 | 第27-28页 |
| ·系统的软件体系结构 | 第28-29页 |
| ·基于交换式以太网的软实时通信网络 | 第29-30页 |
| ·交换式以太网 | 第29-30页 |
| ·软实时通信网络的时间同步 | 第30页 |
| ·基于共享式以太网的硬实时通信网络 | 第30-35页 |
| ·共享式以太网 | 第30-31页 |
| ·基于CSMA/CD 的硬实时调度机制 | 第31-35页 |
| ·通信过程的优化方法 | 第35-38页 |
| ·精确时间同步与数据传输的过程优化 | 第35-37页 |
| ·流量控制与精确时间同步的优化 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 基于CSMA/CD 的运动控制层实时传输调度方法 | 第39-56页 |
| ·运动控制层的通信分析 | 第39-40页 |
| ·通信特征 | 第39-40页 |
| ·数据类型 | 第40页 |
| ·实时控制协议设计 | 第40-48页 |
| ·协议体系结构 | 第40-42页 |
| ·协议类型及格式 | 第42-45页 |
| ·基于时槽机制的轮询调度 | 第45页 |
| ·通信规程 | 第45-47页 |
| ·通信周期 | 第47-48页 |
| ·实时流量控制模型 | 第48-55页 |
| ·排队延迟模型分析 | 第48-50页 |
| ·流量控制模型建立与仿真分析 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 基于嵌入式Linux 的实验平台和协议的实现 | 第56-74页 |
| ·实验平台的构建 | 第56-61页 |
| ·硬件的实现 | 第56-58页 |
| ·系统环境的实现 | 第58-61页 |
| ·协议的实现 | 第61-71页 |
| ·RCP 协议栈的实现 | 第62-64页 |
| ·收发过程的实现 | 第64-67页 |
| ·实时调度方法实现 | 第67-71页 |
| ·实验结果 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·论文工作总结 | 第74-75页 |
| ·研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者在攻读硕士期间主要研究成果 | 第80页 |