基于双环结构的视觉伺服云台设计与控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 机械结构 | 第12-13页 |
| 1.2.2 位置伺服 | 第13-14页 |
| 1.2.3 视觉伺服 | 第14页 |
| 1.3 本文章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 二自由度视觉伺服系统的搭建与设计 | 第16-34页 |
| 2.1 视觉伺服云台控制流程 | 第16-20页 |
| 2.2 硬件设计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 传感器选型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 控制平台 | 第21-22页 |
| 2.2.3 电机选型 | 第22-25页 |
| 2.2.4 驱动器校正 | 第25-26页 |
| 2.3 机械设计 | 第26-30页 |
| 2.3.1 构件设计与组装 | 第26-28页 |
| 2.3.2 旋转轴倾斜的影响 | 第28-30页 |
| 2.4 目标识别 | 第30-32页 |
| 2.5 整体控制方案 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 角度环设计 | 第34-48页 |
| 3.1 PID控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.2 基于LQR的输出反馈控制器设计 | 第37-44页 |
| 3.2.1 标准LQ控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 带内模扩展的LQ控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.2.3 带可调参数的增广设计 | 第41-43页 |
| 3.2.4 状态观测器设计 | 第43-44页 |
| 3.3 输出反馈控制器实现 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 图像环设计 | 第48-69页 |
| 4.1 像面运动目标跟踪策略 | 第48-50页 |
| 4.2 时延分析 | 第50-52页 |
| 4.3 多率采样控制系统的转化 | 第52-54页 |
| 4.4 图像环建模 | 第54-56页 |
| 4.5 反馈控制器设计 | 第56-59页 |
| 4.6 等效复合控制设计 | 第59-62页 |
| 4.7 双率控制问题 | 第62-64页 |
| 4.8 基于卡尔曼预测的复合控制 | 第64-68页 |
| 4.8.1 卡尔曼滤波器介绍 | 第64-65页 |
| 4.8.2 基于预测的复合控制 | 第65-68页 |
| 4.9 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 目标跟踪实验 | 第69-78页 |
| 5.1 操作说明 | 第69-71页 |
| 5.2 性能指标和实验设计 | 第71-72页 |
| 5.3 角度环设计对视觉伺服的影响 | 第72-74页 |
| 5.4 图像环设计对视觉伺服的影响 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附件 | 第87页 |
