| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 谐波驱动系统简介 | 第12-16页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.3 谐波驱动系统的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 谐波驱动系统建模的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 谐波驱动系统控制策略的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 Back-Stepping方法在动力学系统控制中的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.5 本研究的主要内容 | 第21-24页 |
| 第二章 忽略柔性的谐波驱动系统轨迹跟踪控制 | 第24-38页 |
| 2.1 系统动力学模型 | 第24-26页 |
| 2.2 反演控制基本原理 | 第26-27页 |
| 2.3 谐波驱动系统控制器设计 | 第27-31页 |
| 2.4 仿真分析 | 第31-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 谐波驱动系统迟滞补偿 | 第38-54页 |
| 3.1 迟滞模型 | 第38-40页 |
| 3.2 系统动力学模型 | 第40-41页 |
| 3.3 反演滑模控制基本原理 | 第41-43页 |
| 3.4 谐波驱动系统自适应积分反演滑模控制器设计 | 第43-46页 |
| 3.5 自适应积分反演准滑模动态面控制 | 第46-47页 |
| 3.6 仿真分析 | 第47-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章考虑模型参数不确定性的谐波驱动系统自适应摩擦补偿 | 第54-68页 |
| 4.1 系统动力学模型 | 第54-55页 |
| 4.2 控制器设计 | 第55-61页 |
| 4.2.1 积分反演控制器设计 | 第55-57页 |
| 4.2.2 LuGre模型非线性状态观测器设计 | 第57-58页 |
| 4.2.3 自适应律设计和稳定性分析 | 第58-59页 |
| 4.2.4 一阶滤波器设计 | 第59-61页 |
| 4.3 仿真分析 | 第61-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 基于神经网络的谐波驱动柔性机械手输入受限控制 | 第68-88页 |
| 5.1 动力学模型 | 第68-69页 |
| 5.2 径向基神经网络函数逼近理论 | 第69-70页 |
| 5.3 自适应神经网络积分反演滑模控制器设计 | 第70-74页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第74-77页 |
| 5.5 仿真分析 | 第77-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 总结和展望 | 第88-90页 |
| 6.1 论文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
