| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究概述 | 第13-24页 |
| 1.4 本文的结构及研究内容 | 第24-27页 |
| 2 李群李代数的机器人数学理论基础 | 第27-44页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 李群李代数的定义 | 第27-29页 |
| 2.3 伴随变换 | 第29-30页 |
| 2.4 机器人运动学的李代数表达 | 第30-34页 |
| 2.5 机器人雅克比矩阵的李代数表达 | 第34-36页 |
| 2.6 机器人动力学的李代数表达 | 第36-40页 |
| 2.7 李代数指数积映射微分 | 第40-43页 |
| 2.8 本章小结 | 第43-44页 |
| 3 基于李代数的柔性关节机器人动力学建模与误差预测 | 第44-63页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 柔性关节机器人动力学建模问题描述 | 第44-46页 |
| 3.3 柔性关节机器人动力学建模与误差预测方法 | 第46-51页 |
| 3.4 仿真与实验验证 | 第51-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 考虑平衡机构的工业机器人关节刚度建模与参数辨识 | 第63-87页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 工业机器人关节刚度建模 | 第63-66页 |
| 4.3 工业机器人关节刚度辨识问题分析 | 第66-69页 |
| 4.4 基于电流与位置测量的工业机器人关节刚度辨识 | 第69-79页 |
| 4.5 实验验证 | 第79-85页 |
| 4.6 本章小结 | 第85-87页 |
| 5 基于李代数的工业机器人误差统一建模与参数辨识 | 第87-109页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 误差参数辨识规律研究 | 第87-97页 |
| 5.3 误差统一建模与参数辨识 | 第97-101页 |
| 5.4 仿真验证与讨论 | 第101-107页 |
| 5.5 本章小结 | 第107-109页 |
| 6 基于李代数的工业机器人误差分级补偿与标定实验 | 第109-131页 |
| 6.1 引言 | 第109页 |
| 6.2 工业机器人误差分级补偿方法 | 第109-117页 |
| 6.3 机器人误差统一建模、参数辨识与误差补偿软件 | 第117-122页 |
| 6.4 工业机器人标定实验 | 第122-130页 |
| 6.5 本章小结 | 第130-131页 |
| 7 总结与展望 | 第131-133页 |
| 7.1 全文总结与创新点 | 第131-132页 |
| 7.2 工作展望 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 参考文献 | 第134-145页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第145页 |
