| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 机器人视觉 | 第11-14页 |
| 1.2.2 机器视觉软件的应用与发展 | 第14-19页 |
| 1.3 论文研究背景及意义 | 第19页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人智能作业视觉系统需求分析与总体设计 | 第21-31页 |
| 2.1 视觉功能需求分析 | 第21-25页 |
| 2.1.1 电力设备状态巡检作业 | 第21-22页 |
| 2.1.2 搬运与装配作业 | 第22-25页 |
| 2.2 机器人视觉系统架构方案设计 | 第25-26页 |
| 2.3 硬件系统方案设计 | 第26-28页 |
| 2.3.1 相机选型 | 第26-27页 |
| 2.3.2 镜头选型 | 第27页 |
| 2.3.3 机器人作业视觉系统 | 第27-28页 |
| 2.4 软件系统方案设计 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人视觉软件基本算法原理与设计 | 第31-49页 |
| 3.1 视觉基本算法组件设计 | 第31-34页 |
| 3.2 视觉标定 | 第34-42页 |
| 3.2.1 相机几何模型 | 第34-36页 |
| 3.2.2 相机标定 | 第36-38页 |
| 3.2.3 “眼在手上”手眼标定 | 第38-42页 |
| 3.3 物体识别与分类 | 第42-47页 |
| 3.3.1 模板匹配 | 第42-44页 |
| 3.3.2 物体分类识别 | 第44-47页 |
| 3.4 平面测量 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于OpenCV的巡检作业视觉功能开发 | 第49-57页 |
| 4.1 电力设备状态巡检作业流程 | 第49页 |
| 4.2 指针式仪表读数识别 | 第49-54页 |
| 4.3 保护压板开关状态检测 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 机器人视觉功能软件设计与实现 | 第57-79页 |
| 5.1 软件平台及架构 | 第57-59页 |
| 5.1.1 开发平台简介 | 第57页 |
| 5.1.2 软件架构设计 | 第57-59页 |
| 5.2 管理模块 | 第59-62页 |
| 5.2.1 用户管理模块 | 第59-60页 |
| 5.2.2 工程文件管理模块 | 第60-61页 |
| 5.2.3 系统日志管理模块 | 第61-62页 |
| 5.3 图像处理模块 | 第62-65页 |
| 5.4 功能包模块 | 第65-74页 |
| 5.4.1 功能包需求分析 | 第65-66页 |
| 5.4.2 图像采集功能包 | 第66-68页 |
| 5.4.3 相机标定功能包 | 第68-69页 |
| 5.4.4 手眼标定功能包 | 第69-70页 |
| 5.4.5 模板匹配功能包 | 第70-72页 |
| 5.4.6 物体分类识别功能包 | 第72-73页 |
| 5.4.7 平面测量功能包 | 第73-74页 |
| 5.5 结果分析转换模块 | 第74-75页 |
| 5.6 通信模块 | 第75-78页 |
| 5.6.1 通信方式设计 | 第75-76页 |
| 5.6.2 通信协议设计 | 第76页 |
| 5.6.3 通信软件开发 | 第76-78页 |
| 5.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 视觉软件功能测试与应用 | 第79-99页 |
| 6.1 视觉软件功能测试 | 第79-84页 |
| 6.1.1 相机标定 | 第79页 |
| 6.1.2 “眼在手上”手眼标定 | 第79-81页 |
| 6.1.3 模板匹配与目标定位 | 第81-82页 |
| 6.1.4 物体分类识别 | 第82-83页 |
| 6.1.5 平面测量 | 第83-84页 |
| 6.2 基于视觉软件的机器人智能搬运与装配作业 | 第84-97页 |
| 6.2.1 实验平台搭建 | 第84-85页 |
| 6.2.2 机器人智能搬运与装配作业流程 | 第85-87页 |
| 6.2.3 基于视觉软件的机器人智能搬运与装配作业流程演示 | 第87-97页 |
| 6.3 本章小结 | 第97-99页 |
| 第七章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 7.1 总结 | 第99页 |
| 7.2 展望 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 作者硕士期间发表的论文及科研成果 | 第107页 |