基于状态反馈和重复控制的液压驱动单元位置阻抗控制
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.3 研究目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 液压驱动型足式机器人及关节驱动器 | 第14-19页 |
| 1.2.2 基于位置的阻抗控制 | 第19-20页 |
| 1.2.3 状态反馈控制 | 第20页 |
| 1.2.4 抗干扰控制 | 第20-21页 |
| 1.2.5 重复控制 | 第21-22页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 位置阻抗控制系统状态空间表达式及性能判定 | 第24-39页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 位置阻抗控制系统状态空间表达式 | 第24-30页 |
| 2.2.1 位置阻抗控制基本原理 | 第24-25页 |
| 2.2.2 位置阻抗控制系统数学模型 | 第25-30页 |
| 2.3 位置阻抗控制系统能观能控及稳定性 | 第30-35页 |
| 2.3.1 位置阻抗控制系统能控性 | 第30-32页 |
| 2.3.2 位置阻抗控制系统能观性 | 第32-34页 |
| 2.3.3 位置阻抗控制系统稳定性 | 第34-35页 |
| 2.4 位置阻抗控制系统仿真模型 | 第35-38页 |
| 2.4.1 系统各环节仿真模型 | 第35-37页 |
| 2.4.2 仿真模型参数 | 第37-38页 |
| 2.5 小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于状态反馈的位置阻抗控制 | 第39-58页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 状态反馈控制 | 第39-44页 |
| 3.2.1 状态反馈矩阵 | 第39-42页 |
| 3.2.2 输入变换放大器 | 第42-43页 |
| 3.2.3 伺服阀流量参数 | 第43-44页 |
| 3.3 状态观测器 | 第44-53页 |
| 3.3.1 状态观测器简介 | 第44-46页 |
| 3.3.2 设计全维状态观测器 | 第46-47页 |
| 3.3.3 全维状态观测器及系统仿真模型 | 第47-50页 |
| 3.3.4 全维状态观测器及系统仿真模型验证 | 第50-53页 |
| 3.4 状态反馈控制实验验证 | 第53-57页 |
| 3.4.1 实验系统介绍 | 第53页 |
| 3.4.2 状态反馈控制实验验证 | 第53-57页 |
| 3.5 小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于位置阻抗的前馈抗干扰控制 | 第58-72页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 前馈抗干扰控制 | 第58-63页 |
| 4.2.1 含负载力的状态空间表达式 | 第58-59页 |
| 4.2.2 等价输入矩阵 | 第59-61页 |
| 4.2.3 低通滤波器 | 第61-62页 |
| 4.2.4 状态反馈、前馈抗干扰控制综合控制方案 | 第62-63页 |
| 4.3 前馈抗干扰控制实验验证 | 第63-71页 |
| 4.4 小结 | 第71-72页 |
| 第5章 基于位置阻抗的重复控制 | 第72-91页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 插入式重复控制器性能分析 | 第72-74页 |
| 5.2.1 误差分析 | 第72-73页 |
| 5.2.2 暂态性能分析 | 第73-74页 |
| 5.3 插入式重复控制器 | 第74-78页 |
| 5.3.1 控制器设计步骤 | 第74-76页 |
| 5.3.2 低通滤波器及动态补偿器 | 第76-78页 |
| 5.3.3 综合控制方案 | 第78页 |
| 5.4 液压驱动单元系统辨识 | 第78-82页 |
| 5.4.1 系统辨识概述 | 第79页 |
| 5.4.2 最小二乘法系统辨识 | 第79-81页 |
| 5.4.3 系统模型辨识及验证 | 第81-82页 |
| 5.5 实验验证 | 第82-90页 |
| 5.5.1 插入式重复控制实验验证 | 第82-86页 |
| 5.5.2 机器人单腿位置阻抗控制实验验证 | 第86-90页 |
| 5.6 小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-100页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
