应急物流航空组板机器人装载研究及控制系统设计
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外应急物流航空组板机器人发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外应急物流装载算法发展现状 | 第10-11页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 航空组板机器人的方案确定 | 第13-27页 |
| 2.1 需求分析 | 第13-15页 |
| 2.1.1 主要功能要求 | 第13-14页 |
| 2.1.2 指标参数 | 第14页 |
| 2.1.3 装载约束 | 第14-15页 |
| 2.2 航空组板机器人构成 | 第15-22页 |
| 2.2.1 航空组板机器人结构类型的确定 | 第16-17页 |
| 2.2.2 航空组板机器人驱动方式的选择 | 第17-18页 |
| 2.2.3 航空组板机器人机械本体结构的简介 | 第18-19页 |
| 2.2.4 航空组板机器人抓取装置的简介 | 第19-20页 |
| 2.2.5 航空组板机器人控制方案的确定 | 第20-22页 |
| 2.3 航空组板机器人主要硬件选取 | 第22-25页 |
| 2.3.1 运动控制卡 | 第22页 |
| 2.3.2 工控机 | 第22-23页 |
| 2.3.3 伺服电机 | 第23页 |
| 2.3.4 真空发生器 | 第23页 |
| 2.3.5 气动吸盘 | 第23页 |
| 2.3.6 电磁阀 | 第23-24页 |
| 2.3.7 传感器 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 航空组板机器人的控制系统的设计 | 第27-55页 |
| 3.1 常见的航空集装器 | 第27-30页 |
| 3.1.1 常见的普货集装箱 | 第27-28页 |
| 3.1.2 常见的集装板 | 第28-30页 |
| 3.2 装载因素的处理 | 第30-45页 |
| 3.2.1 物资纸箱放置方向处理 | 第30-34页 |
| 3.2.2 物资纸箱稳定性处理 | 第34-43页 |
| 3.2.3 重心位置处理 | 第43-45页 |
| 3.3 装载模型的构建 | 第45-47页 |
| 3.3.1 问题假设 | 第45页 |
| 3.3.2 符号说明 | 第45-46页 |
| 3.3.3 模型建立 | 第46-47页 |
| 3.4 控制系统模块划分 | 第47-48页 |
| 3.5 基本功能模块设计 | 第48-51页 |
| 3.5.1 初始化模块 | 第48-49页 |
| 3.5.2 插补控制模块 | 第49-50页 |
| 3.5.3 IO监控模块 | 第50页 |
| 3.5.4 故障诊断模块 | 第50-51页 |
| 3.6 控制器模块设计 | 第51-52页 |
| 3.6.1 运动控制卡模块 | 第51页 |
| 3.6.2 运动规划模块 | 第51-52页 |
| 3.7 装载模块设计 | 第52-53页 |
| 3.7.1 应急物资及集装器信息采集模块 | 第52-53页 |
| 3.7.2 预装载模块 | 第53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-55页 |
| 4 航空组板机器人的运动规划及装载求解 | 第55-73页 |
| 4.1 航空组板机器人运动规律设计 | 第55-62页 |
| 4.1.1 工业机器人常见运动规律 | 第55-57页 |
| 4.1.2 航空组板机器人运动规律选取与优化 | 第57-62页 |
| 4.2 航空组板机器人轨迹规划 | 第62-67页 |
| 4.2.1 直线及圆弧插补算法 | 第63-65页 |
| 4.2.2 航空组板机器人轨迹设计与优化 | 第65-67页 |
| 4.3 装载目标函数的算法实现 | 第67-68页 |
| 4.4 装载目标函数的算法求解 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 5 实验及分析 | 第73-85页 |
| 5.1 误差实验 | 第73-75页 |
| 5.2 掉件率实验 | 第75-77页 |
| 5.3 优化效果实验及仿真 | 第77-82页 |
| 5.3.1 优化效果实验 | 第77-79页 |
| 5.3.2 优化效果仿真 | 第79-82页 |
| 5.4 工作效率实验 | 第82-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 6 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 本文总结 | 第85页 |
| 6.2 前景展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
