三自由度上肢康复辅助训练装置设计
| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 医学与社会背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 工程背景 | 第10页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状与趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外上肢康复机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内上肢康复机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 康复机器人发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 本文研究内容与论文章节安排 | 第14-17页 |
| 2 上肢康复辅助训练装置方案设计 | 第17-27页 |
| 2.1 上肢康复训练装置分析与设计定位 | 第17页 |
| 2.2 上肢康复训练装置结构图 | 第17-18页 |
| 2.3 机械结构设计方案 | 第18-20页 |
| 2.3.1 结构设计方案 | 第18页 |
| 2.3.2 驱动与供电方式 | 第18-19页 |
| 2.3.3 机械结构设计指标 | 第19-20页 |
| 2.4 硬件电路设计方案 | 第20-22页 |
| 2.4.1 控制系统核心板 | 第20-21页 |
| 2.4.2 控制系统扩展板设计方案 | 第21-22页 |
| 2.5 下位机控制程序与上位机软件设计 | 第22-24页 |
| 2.6 测试方案 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 机械结构与系统硬件设计 | 第27-49页 |
| 3.1 上肢康复训练装置样机设计 | 第27-35页 |
| 3.1.1 上肢运动分析与自由度选择 | 第27-28页 |
| 3.1.2 机械结构设计 | 第28-30页 |
| 3.1.3 康复样机制作 | 第30-32页 |
| 3.1.4 运动学分析 | 第32-35页 |
| 3.2 系统硬件总框图 | 第35-36页 |
| 3.3 控制系统核心板 | 第36-37页 |
| 3.4 控制系统扩展板 | 第37-45页 |
| 3.5 便携通信模块电路 | 第45-46页 |
| 3.6 PCB设计与制作 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 控制系统与上位机程序设计 | 第49-75页 |
| 4.1 下位机控制系统软件 | 第49-50页 |
| 4.2 控制系统主程序 | 第50-52页 |
| 4.3 语音识别程序 | 第52-54页 |
| 4.4 TLE5012B传感器程序 | 第54-56页 |
| 4.5 电机控制程序 | 第56-61页 |
| 4.6 串口屏显示程序 | 第61-65页 |
| 4.7 PC上位机程序 | 第65-71页 |
| 4.8 Android App | 第71-74页 |
| 4.9 本章小结 | 第74-75页 |
| 5 系统测试 | 第75-91页 |
| 5.1 角度传感器测试 | 第76-77页 |
| 5.2 语音识别测试 | 第77-81页 |
| 5.3 便携通信模块测试 | 第81-83页 |
| 5.4 电机调试控制实验 | 第83-87页 |
| 5.5 康复装置样机测试 | 第87-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 6 总结与展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 附录 | 第99页 |
| A.作者在攻读为学期间取得的科研成果目录 | 第99页 |
| B.作者在攻读学位期间参与的科研项目 | 第99页 |
