工业机器人力位控制的自适应方法研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 柔顺力控制研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第11页 |
| 1.2.3 保性能控制理论的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 机器人建模基础 | 第14-22页 |
| 2.1 仿真用机器人模型 | 第14-16页 |
| 2.2 机器人运动学 | 第16-18页 |
| 2.3 机器人动力学模型及重要性质 | 第18-19页 |
| 2.4 机器人与环境交互模型 | 第19-20页 |
| 2.4.1 力变换 | 第19页 |
| 2.4.2 环境动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 3 阻抗控制策略研究 | 第22-36页 |
| 3.1 阻抗控制原理 | 第22-25页 |
| 3.1.1 基于力的阻抗控制 | 第23-24页 |
| 3.1.2 基于位置的阻抗控制 | 第24页 |
| 3.1.3 基于分解加速度的阻抗控制 | 第24-25页 |
| 3.2 位置型阻抗力控制参数研究 | 第25-30页 |
| 3.2.1 力控制实现 | 第25-27页 |
| 3.2.2 阻抗参数的控制规律 | 第27-30页 |
| 3.3 其他情况的仿真研究 | 第30-34页 |
| 3.3.1 自由空间受阶跃力 | 第30页 |
| 3.3.2 斜坡力跟踪情况 | 第30-32页 |
| 3.3.3 正弦力跟踪情况 | 第32页 |
| 3.3.4 环境刚度突变情况 | 第32-34页 |
| 3.3.5 变环境位置情况 | 第34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 4 基于位置的自适应阻抗力控制研究 | 第36-54页 |
| 4.1 自适应阻抗控制器设计 | 第36-39页 |
| 4.2 力控制仿真研究 | 第39-53页 |
| 4.2.1 模型搭建及参数选取 | 第39-41页 |
| 4.2.2 参照组仿真 | 第41-43页 |
| 4.2.3 变环境刚度仿真 | 第43-47页 |
| 4.2.4 变环境位置仿真 | 第47-50页 |
| 4.2.5 动态力跟踪仿真 | 第50-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 基于保性能的自适应轨迹跟踪控制研究 | 第54-66页 |
| 5.1 预备知识 | 第54-56页 |
| 5.2 控制率设计及稳定性分析 | 第56-59页 |
| 5.2.1 误差转换与误差动态 | 第56-57页 |
| 5.2.2 控制器设计与稳定性分析 | 第57-59页 |
| 5.3 仿真验证 | 第59-64页 |
| 5.3.1 仿真模型 | 第59页 |
| 5.3.2 轨迹跟踪仿真 | 第59-63页 |
| 5.3.3 力控制仿真 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第74页 |
| B.作者在攻读学位期间参与的项目 | 第74页 |
