并联机器人虚拟样机设计及其运动仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 选题来源 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外现状 | 第14-17页 |
| 1.4 研究内容与目标 | 第17-19页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 研究目标 | 第18-19页 |
| 1.5 本论文结构 | 第19-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 并联调姿机构模型设计 | 第21-35页 |
| 2.1 并联调姿机构设计要求 | 第21-22页 |
| 2.1.1 工作对象 | 第21页 |
| 2.1.2 功能要求 | 第21-22页 |
| 2.1.3 结构及技术参数要求 | 第22页 |
| 2.2 并联调姿机构详细设计 | 第22-34页 |
| 2.2.1 结构总体方案设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 1PT+3TPS型并联机构设计 | 第23-28页 |
| 2.2.3 位置逆解算法 | 第28-30页 |
| 2.2.4 X1/Y1移动平台设计 | 第30-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 底孔中心位置及法矢向量检测装置模型设计 | 第35-43页 |
| 3.1 底孔中心位置及法矢向量检测装置设计要求 | 第35-36页 |
| 3.1.1 测量对象 | 第35页 |
| 3.1.2 功能要求 | 第35页 |
| 3.1.3 结构及技术参数要求 | 第35-36页 |
| 3.2 底孔中心位置及法矢向量检测装置详细设计 | 第36-42页 |
| 3.2.1 结构总体方案设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 激光位移传感器选型 | 第37-38页 |
| 3.2.3 中心位置及法矢向量算法 | 第38-39页 |
| 3.2.4 定龙门Y3/Z3进给机构设计 | 第39-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 自动压装设备模型设计 | 第43-57页 |
| 4.1 自动压装设备设计要求 | 第43-44页 |
| 4.1.1 工作对象及背景 | 第43页 |
| 4.1.2 功能要求 | 第43-44页 |
| 4.1.3 结构及主要技术参数要求 | 第44页 |
| 4.2 压装实验方案制定和实施 | 第44-46页 |
| 4.2.1 压装实验的必要性 | 第44页 |
| 4.2.2 压装实验方案制定 | 第44-45页 |
| 4.2.3 实验结果 | 第45-46页 |
| 4.3 自动压装设备详细设计 | 第46-56页 |
| 4.3.1 总体方案设计 | 第46-47页 |
| 4.3.2 压装X2传动轴设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 压装Z1传动轴设计 | 第48-49页 |
| 4.3.4 压装Z2传动轴设计 | 第49-51页 |
| 4.3.5 压装上压力脚设计 | 第51-54页 |
| 4.3.6 压装C型框设计 | 第54-55页 |
| 4.3.7 压装动作过程的实现 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于PRO/E运动模型仿真 | 第57-65页 |
| 5.1 整体工作流程 | 第57页 |
| 5.2 零件装夹 | 第57-58页 |
| 5.3 底孔位姿检测 | 第58-60页 |
| 5.4 法向调姿 | 第60-63页 |
| 5.5 位置平动 | 第63页 |
| 5.6 自动法向压装 | 第63-64页 |
| 5.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 电气控制系统 | 第65-68页 |
| 6.1 总体电气控制 | 第65页 |
| 6.2 数控系统 | 第65-66页 |
| 6.3 主轴驱动及电机 | 第66页 |
| 6.4 运动轴 | 第66页 |
| 6.5 I/O模块 | 第66-67页 |
| 6.6 传感器 | 第67页 |
| 6.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 结论与展望 | 第68-69页 |
| 7.1 工作总结 | 第68页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第73页 |
