三指灵巧手运动学分析及抓持仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 灵巧手国内外的研究现状及发展趋势 | 第9-18页 |
| 1.2.1 灵巧手国外的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 灵巧手国内的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 灵巧手的发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 文章的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 三指灵巧手的机械结构设计 | 第21-35页 |
| 2.1 人手的生理结构特征 | 第21-23页 |
| 2.2 灵巧手机械结构设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 灵巧手总体方案设计与布局 | 第23-24页 |
| 2.2.2 灵巧手单个手指结构设计 | 第24页 |
| 2.2.3 灵巧手手掌设计 | 第24-26页 |
| 2.3 手指的驱动系统和传动系统设计 | 第26-33页 |
| 2.3.1 灵巧手驱动系统设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 灵巧手传动系统设计 | 第28-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 灵巧手的运动学分析 | 第35-45页 |
| 3.1 机器人运动学理论基础 | 第35-38页 |
| 3.1.1 连杆参数及坐标系的建立 | 第35-36页 |
| 3.1.2 连杆坐标系之间的变换矩阵 | 第36-38页 |
| 3.2 单个手指的坐标系建立 | 第38页 |
| 3.3 手指正运动学分析 | 第38-39页 |
| 3.4 手指逆运动学分析 | 第39-40页 |
| 3.5 灵巧手的雅克比矩阵分析 | 第40-42页 |
| 3.5.1 灵巧手的雅克比矩阵 | 第40页 |
| 3.5.2 灵巧手雅克比矩阵的求解 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-45页 |
| 第四章 灵巧手抓持力学分析 | 第45-55页 |
| 4.1 灵巧手的抓持力学 | 第45-49页 |
| 4.1.1 抓取模型 | 第45-46页 |
| 4.1.2 抓持力的平衡方程 | 第46-47页 |
| 4.1.3 接触构形的封闭性分析 | 第47-48页 |
| 4.1.4 抓持封闭性与稳定性的关系 | 第48页 |
| 4.1.5 抓取的定量评价 | 第48-49页 |
| 4.2 灵巧手的操作运动学 | 第49-53页 |
| 4.2.1 抓持的可操作性 | 第49-50页 |
| 4.2.2 稳定操作条件及运动性能指标 | 第50-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 灵巧手的抓持仿真分析 | 第55-63页 |
| 5.1 三指灵巧手的抓持分类 | 第55-56页 |
| 5.2 三指灵巧手的抓持仿真 | 第56-61页 |
| 5.2.1 力度抓取球体的仿真 | 第57-59页 |
| 5.2.2 精细抓取球体的仿真 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
