三维彩色点云数据的多视配准
| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 三维点云数据的多视配准的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 图像的多视配准的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 2 三维彩色点云数据的采集系统 | 第16-21页 |
| 3 基于点云信息的三维彩色点云配准 | 第21-44页 |
| 3.1 三维彩色点云数据的多视配准流程 | 第21-22页 |
| 3.2 构建Kd-tree邻域 | 第22-23页 |
| 3.3 三维点云数据主成分的计算 | 第23-24页 |
| 3.4 点线面特征的分类 | 第24-27页 |
| 3.5 点云配准方法 | 第27-30页 |
| 3.5.1 ICP配准算法 | 第27-29页 |
| 3.5.2 3D-NDT配准算法 | 第29-30页 |
| 3.6 三维彩色点云配准实验 | 第30-43页 |
| 3.6.1 配准实验说明 | 第30-31页 |
| 3.6.2 实验分析 | 第31-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 基于图像信息的三维彩色点云配准 | 第44-61页 |
| 4.1 图像的多视配准 | 第44-48页 |
| 4.1.1 图像的提取 | 第44-46页 |
| 4.1.2 图像的多视配准流程 | 第46-48页 |
| 4.2 SIFT特征计算 | 第48-51页 |
| 4.3 特征点匹配 | 第51-52页 |
| 4.4 求解旋转平移矩阵 | 第52页 |
| 4.5 三维彩色点云配准实验 | 第52-59页 |
| 4.5.1 配准实验说明 | 第52-53页 |
| 4.5.2 实验分析 | 第53-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 全文总结 | 第61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67页 |
| 课题资助情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
