| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第16页 |
| 1.2 混合驱动水下滑翔机的发展及国内外研究现状 | 第16-23页 |
| 1.3 混合型水下滑翔机的应用价值和发展方向 | 第23-24页 |
| 1.4 课题来源和主要研究内容 | 第24-26页 |
| 2 加入喷水推进的混合驱动水下滑翔机的工作原理和总体方案 | 第26-30页 |
| 2.1 加入喷水推进的混合驱动水下滑翔机的工作原理 | 第26-28页 |
| 2.2 加入喷水推进的混合驱动水下滑翔机的系统组成与总体设计 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 加入喷水推进的混合驱动水下滑翔机的外形设计与优化 | 第30-44页 |
| 3.1 主体外形设计与优化 | 第30-34页 |
| 3.1.1 主体经典外形对比 | 第31页 |
| 3.1.2 三种经典主体的水动力性能分析 | 第31-34页 |
| 3.2 附体的设计与优化选择 | 第34-43页 |
| 3.2.1 水平机翼的优选 | 第34-38页 |
| 3.2.2 尾翼的参数选择 | 第38-43页 |
| 3.3 本章小节 | 第43-44页 |
| 4 运动建模与水动力性能分析 | 第44-73页 |
| 4.1 HAUG的定常运动建模 | 第45-47页 |
| 4.1.1 运动坐标系的建立 | 第45-46页 |
| 4.1.2 HAUG内部质量分布分析 | 第46-47页 |
| 4.2 垂直平面内的滑翔状态的运动分析 | 第47-64页 |
| 4.2.1 定常滑翔状态垂直平面内运动方程的建立 | 第47-51页 |
| 4.2.2 HAUG水动力模型的建立 | 第51-52页 |
| 4.2.3 HAUG水动力性能仿真分析 | 第52-64页 |
| 4.3 水平面内HAUG直航和斜航的水动力性能分析 | 第64-71页 |
| 4.3.1 定常直航水动力性能分析 | 第64-68页 |
| 4.3.2 定常斜航水动力性能分析 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 5 加入喷水推进的混合驱动水下滑翔机的机械系统结构设计 | 第73-102页 |
| 5.1 加入喷水推进的混合推进水下滑翔机的系统组成 | 第73-74页 |
| 5.2 HAUG的耐压壳体设计 | 第74-79页 |
| 5.2.1 耐压壳体厚度设计 | 第75-77页 |
| 5.2.2 有限元验证分析 | 第77-79页 |
| 5.3 舱体的密封与连接设计 | 第79-80页 |
| 5.4 俯仰姿态调整机械系统设计 | 第80-90页 |
| 5.4.1 电池、电机、减速器与编码器的选择 | 第80-83页 |
| 5.4.2 导轨的设计 | 第83-84页 |
| 5.4.3 俯仰姿态调整机械结构设计 | 第84-90页 |
| 5.5 浮力调整机械系统设计 | 第90-95页 |
| 5.5.1 设计方案的原理及选择 | 第90-92页 |
| 5.5.2 组成部件的结构设计与选型 | 第92-95页 |
| 5.6 喷水推进机械系统的设计 | 第95-101页 |
| 5.6.1 喷水推进方案的设计 | 第96页 |
| 5.6.2 喷口的设计 | 第96-99页 |
| 5.6.3 水泵的选择 | 第99-101页 |
| 5.7 本章小结 | 第101-102页 |
| 6 全文总结 | 第102-105页 |
| 6.1 总结 | 第102-103页 |
| 6.2 创新点讨论 | 第103-104页 |
| 6.3 后续工作展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-109页 |
| 作者简历 | 第109-110页 |
